[发明专利]具有机器人臂组件的机器人手术系统

权利要求书

1.一种机器人臂组件，其包含：

机器人臂；

器械驱动单元，其被配置成提供联接到所述机器人臂的五个旋转自由度，并且包括：

马达壳体；

马达，其支撑在所述马达壳体中并且能够随所述马达壳体旋转；以及

齿轮箱组件，其联接到所述马达并且被配置成将驱动力从所述马达传输到手术器械。

2.根据权利要求1所述的机器人臂组件，其还包含所述手术器械。

3.根据权利要求2所述的机器人臂组件，其中还包含无菌接口模块，所述无菌接口模块将所述器械驱动单元联接到所述手术器械。

4.根据权利要求1所述的机器人臂组件，其中所述马达包括四个马达，每个马达提供所述器械驱动单元的所述五个旋转自由度中的一个。

5.根据权利要求4所述的机器人臂组件，其中所述器械驱动单元限定纵向轴线，并且其中所述四个马达围绕所述纵向轴线布置成圆形。

6.根据权利要求5所述的机器人臂组件，其中所述马达壳体和所述四个马达被配置成一起围绕所述纵向轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人臂组件，其中所述四个马达中的第一马达限定第一马达轴线，并且其中所述第一马达被配置成当所述马达壳体围绕所述器械驱动单元的所述纵向轴线旋转时围绕所述第一马达轴线独立地旋转。

8.根据权利要求7所述的机器人臂组件，其中所述第一马达的所述第一马达轴线和所述器械驱动单元的所述纵向轴线彼此平行。

9.根据权利要求8所述的机器人臂组件，其中所述齿轮箱组件中的第一齿轮箱组件包括减速齿轮组件和联接器，所述联接器固定到所述减速齿轮组件，其中所述第一马达包括驱动轴，其中所述第一齿轮箱组件的所述减速齿轮组件联接到所述第一马达的所述驱动轴，并且其中所述减速齿轮组件被配置成减小从所述第一马达的所述驱动轴到所述第一齿轮箱组件的所述联接器的输出。

10.根据权利要求4所述的机器人臂组件，其还包含围绕所述马达壳体支撑的马达绕组和磁体，所述马达绕组被配置成与所述马达壳体一起相对于所述磁体旋转，以充当马达并且提供所述五个旋转自由度中的一个。

11.一种机器人臂组件，其包含：

机器人臂，其包括向远侧延伸到环空的安装臂；

手术端口，其联接到所述环空；

无菌接口模块；

手术器械，其联接到所述无菌接口模块；以及

器械驱动单元，其联接到所述无菌接口模块，并且能够沿着所述机器人臂滑动地移动以沿着所述机器人臂平移所述手术器械，并且选择性地推进所述手术器械通过所述手术端口。

12.根据权利要求11所述的机器人臂组件，其中所述环空是限定穿过其中的中心开口的封闭环。

13.根据权利要求11所述的机器人臂组件，其中所述环空被配置成通过底部加载将所述手术端口联接到所述环空。

14.根据权利要求13所述的机器人臂组件，其中所述环空包括内表面，并且所述手术端口包括壳体和从所述壳体向远侧延伸的套管，其中所述环空和所述手术端口的所述壳体螺纹联接。

15.根据权利要求11所述的机器人臂组件，其中所述器械驱动单元包括：

马达壳体；

马达，其支撑在所述马达壳体中并且能够随所述马达壳体旋转；以及

齿轮箱组件，其联接到所述马达并且被配置成将驱动力从所述马达传输到所述手术器械。

16.根据权利要求15所述的机器人臂组件，其中所述马达包括四个马达。