[发明专利]用于管理机器人程序的方法和装置

说明书

提供了用于控制机器人系统(126)的方法。在该方法中，导入用于控制机器人系统(126)的运动路径的机器人程序(130)，运动路径用于将第一工件加工为第二工件，并且机器人程序(130)包括用于表示控制运动路径的特征的参数的变量。向机器人系统(126)的用户提供用于控制机器人系统(126)的接口。基于来自用户的用于调整参数的输入，更新机器人程序(130)。利用这些实施方式，可以在无需返回用于更新机器人程序(130)的离线编程工具(112)的情况下，在在线侧(120)调整机器人程序(130)。

技术领域

本公开的示例性实施方式一般涉及的机器人系统，并且更具体地，涉及用于管理机器人程序的方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术

随着计算机和自动控制的发展，在制造产业中机器人系统已被广泛用于加工不同类型的对象。通常，机器人系统可用于加工工件。例如，可以将第一形状的第一工件加工为第二形状的第二工件。可以预先生成机器人程序以控制机器人系统执行上述加工。然后，机器人程序可以被导入到的机器人系统的控制器。然而，在将机器人程序导入至控制器之后，难以修改机器人程序。因此，如何以更有效和方便的方式管理该机器人程序成为焦点。

发明内容

本公开的示例性实施方式提供了用于管理机器人程序的方案。

在第一方面，本公开的一些实施方式提供了一种用于控制机器人系统的方法。该方法包括：导入用于控制机器人系统的运动路径的机器人程序，运动路径用于将第一工件加工为第二工件，并且机器人程序包括表示用于控制运动路径的特征的参数的变量；向机器人系统的用户提供用于控制机器人系统的接口；以及响应于从用户接收到用于调整参数的输入，基于输入更新机器人程序。利用这些实施方式，机器人程序中的变量可以表示用于控制运动路径的特征的参数。例如，配置工具的角度的工具角度可以是参数的示例。此时，变量“ANGLE”可以定义在机器人程序中用于允许用户以更为简单和方便的方式来调整运动路径的特征。

在本公开的一些实施方式中，更新机器人程序包括：基于输入来更新变量的值。在这些实施方式中，用户可以输入用于调整参数的期望数值，并且由此机器人程序中的变量的数值可以基于用户输入来更新。例如，用户可以输入“46°”以便将变量“ANGLE”的数值修改为“46°”。

在本公开的一些实施方式中，该方法还包括：基于更新的机器人程序控制机器人系统，使得机器人系统将基于更新的机器人程序来将第一工件加工为第二工件。利用这些实施方式，可以在无需在单独的离线编程工具中重写机器人程序的情况下直接更新机器人程序。

在本公开的一些实施方式中，变量的值是基于加工定义来确定的，加工定义用于确定将第一工件加工为第二工件的机器人系统的过程。在此，加工定义可以定义用于将第一工件加工为第二工件的机器人系统的一般过程。由此，变量的数值可以是从加工定义中获取的默认值。进一步，经由机器人程序中的变量，用户可以将默认值调整至任何期望值。

在本公开的一些实施方式中，变量在机器人程序中的位置是基于模板确定的，模板定义参数和机器人程序中的对应于参数的值之间的映射。利用这些实施方式，模板可以定义参数和数值之间的映射，由此这些实施方式提供了灵活的方式以便确定机器人程序中的哪个/哪些数值可以对应于参数，并且继而可以由变量来表示。

在本公开的一些实施方式中，该方法还包括：响应于接收到来自用户的用于运行机器人系统的输入，启动机器人程序以用于运行机器人系统。有时候，用户可能会调整机器人程序，然而有时候用户可以在无需修改的情况下基于原始机器人程序直接运行机器人系统。这些实施方式提供了用于直接运行机器人的备选。由此，根据本公开的实施方式的机器人程序和传统机器人程序两者都可以被启动用于控制机器人系统。

在本公开的一些实施方式中，该方法在机器人系统的机器人控制器处被实现。相比于在离线编程工具处重写机器人程序的传统方案，这些实施方式允许直接在机器人系统的机器人控制器处更新机器人程序。进一步，更新的机器人程序可以用于控制机器人系统。