[发明专利]自动化单端口多器械外科机器人

权利要求书

1.一种外科设备，包括：

主轴，该主轴是圆柱形的并且具有近端和远端，并且具有沿着其纵向轴线的键槽槽缝；

主臂，该主臂具有近端和远端，其中主臂的该近端被附接到主轴的远端，并且外科工具被可释放地附接到主臂的该远端；

驱动摩擦轮的电机，该摩擦轮可操作地接合该主轴的表面，使得通过该摩擦轮的旋转运动致使该主轴竖直平移；

驱动第一齿轮的电机，该第一齿轮围绕该主轴接合第二齿轮，该第二齿轮借助于该键槽槽缝内的键来接合该主轴，使得该第二齿轮的旋转致使该主轴围绕其纵向轴线旋转，同时允许该主轴通过该第二齿轮竖直平移；以及

配合到切口的导入器，该导入器具有开口以允许该主轴从其穿过，使得附接到该主臂的外科工具能够被部署在外科手术部位处。

2.如权利要求1所述的外科设备，进一步包括用于储存多个外科工具的机构，该机构包括：

具有第一端和第二端的水平支撑臂，其中第一端被附接到该外科设备；

包含电机的壳体，该电机使具有多个夹具的转盘旋转，其中每个夹具保持一个外科工具，该壳体横越该支撑臂的长度；以及

致动器，该致动器被安装到该支撑臂的第二端并且接合该壳体，以便致使该壳体沿着该支撑臂的长度横越。

3.如权利要求2所述的外科设备，进一步包括使用在夹具中设置的外科工具替换在主臂的该远端处设置的外科工具的方法，该方法包括以下步骤：

将该主臂提升到一定高度，使得附接到该主臂的远端的外科工具能够由夹具接合；

旋转该转盘，使得空的夹具与附接到该主臂的远端的外科工具相对；

使该转盘朝向该主轴移动，使得空的夹具接合并收回附接到该主臂的远端的外科工具；

使该转盘从该主臂缩回；

旋转该转盘，使得包含所期望的外科工具的该夹具与主臂的远端相对；

使该转盘朝向该主轴移动，使得包含该期望的外科工具的该夹具接合该外科工具并将该外科工具附接到该主臂的远端；

使该转盘从该主臂缩回；以及

降低该主臂，使得附接到该主臂的远端的外科工具被部署。

4.如权利要求1所述的外科设备，进一步包括用于储存多个外科工具的机构，该机构包括：

具有第一端和第二端的水平支撑臂，其中第一端被附接到该外科设备；

包含电机的壳体，该电机使垂直地安装到该支撑臂的轨道线性平移，该轨道具有多个夹具，其中每个夹具保持一个外科工具，该壳体横越该支撑臂的长度；以及

致动器，该致动器被安装到该支撑臂的第二端并且接合该壳体，以便致使该壳体沿着该支撑臂的长度横越。

5.如权利要求4所述的外科设备，进一步包括使用在夹具中设置的外科工具替换在主臂的该远端处设置的外科工具的方法，该方法包括以下步骤：

将该主臂提升到一定高度，使得附接到该主臂的远端的外科工具能够由夹具接合；

平移该轨道，使得空的夹具与附接到该主臂的远端的外科工具相对；

使该轨道朝向该主轴移动，使得空的夹具接合并收回附接到该主臂的远端的外科工具；

使该轨道从该主臂缩回；

平移该轨道，使得包含所期望的外科工具的该夹具与主臂的远端相对；

使该轨道朝向该主轴移动，使得包含该期望的外科工具的该夹具接合该外科工具并将该外科工具附接到该主臂的远端；

使该轨道从该主臂缩回；以及

降低该主臂，使得附接到该主臂的远端的外科工具被部署。