[发明专利]在具有壁的空间中推进和控制微型机器人的位移的方法和系统

权利要求书

1.微型机器人系统，包括：

微型机器人(100，101，102)，其用于通过具有壁(201)的空间的位移，尤其是通过管腔(205，206，207，210)的位移，所述微型机器人(100)由包含磁力场响应材料的主体形成，其中，响应于磁力场，在磁力场的方向上向微型机器人(100)施加力；

磁力场发生器(114)，其设计为产生施加于微型机器人的具有预定的方向(302)、幅值(301)和空间变化的磁力场，从而沿合力场的方向推动微型机器人通过空间，以及

控制单元(112)，其连接到磁力场发生器(114)，所述控制单元(112)设计为计算作用在微型机器人上的合力场(116)的方向、幅值和空间变化，控制微型机器人在整个空间以及沿壁(201)的位移，并且使用与空间图像相关的数据以及计算出的合力场(116)的方向、幅值和空间变化来计算微型机器人(100，101，102)在壁上的平衡点(50，102，118)，并且创建一系列依次执行的场发生步骤

其中，每个场发生步骤包括

提供合力场(116，300)的方向(302)、幅值(301)和空间变化，以用于微型机器人(100，101，102)在空间(200)中以及沿壁(201)从壁上的一个平衡点(50，102，118)到壁上的另一个平衡点(50，102，118)的位移(51，53)。

2.根据权利要求1所述的微型机器人系统，其中磁力场发生器(114)包括一组电磁体。

3.根据权利要求2所述的微型机器人系统，其中磁力场发生器(114)包括磁共振成像系统。

4.根据权利要求1所述的微型机器人系统，其中磁力场发生器(114)包括一组可移动的永磁体。

5.根据权利要求1-4所述的微型机器人系统，其中微型机器人是至少近似球形的。

6.根据权利要求1-5所述的微型机器人系统，其中控制单元(112)设计为以0.2Hz至1000Hz、优选地为0.5Hz至100Hz、更优选为1Hz至10Hz的频率执行场发生步骤。

7.根据权利要求1-6所述的微型机器人系统，其中控制单元(112)设计为触发磁力场发生器(114)，从而在至少一个力场发生步骤中改变磁场的方向。

8.根据权利要求1-7所述的微型机器人系统，其中在将微型机器人(100)引入空间之前生成与空间图像相关的数据。

9.根据权利要求1-7所述的微型机器人系统，其中实时生成微型机器人(100)的局部环境的与空间图像相关的数据。

10.根据权利要求8所述的微型机器人系统，其中控制单元(112)适于在过程中的预定数量的所有场发生步骤(114)之前，尤其是在所有场发生步骤(114)之前，计算力场(116、300)的方向(302)、幅值(301)和空间变化。