[发明专利]移动架装置

说明书

在具备能够相对移动的多个架的移动架装置处总是适当地检测在形成于架与架之间的架间通路存在的障碍物。移动架装置(10)在沿着水平面的第1方向(M)上具备相向的第1架和第2架，并且第1架和第2架被设置成在第1方向(M)上能够相对移动，在第1架和第2架离开的状态下在第1架和第2架之间形成架间通路(E)，具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成架间通路(E)的状态下检测在架间通路(E)存在的障碍物(B)，前述距离传感器检测第1架和第2架在第1方向M上相向的距离即架间距离(D)，障碍物传感器和距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测对象物的单一主动传感器(5)构成，障碍物传感器的检测范围(S)被与架间距离(D)对应地动态地可变设定。

技术领域

本发明涉及具有能够相对移动的第1架和第2架的移动架装置。

背景技术

日本特开2017-43461号公报中公开了如下移动架装置：沿着沿水平面的第1方向(架的排列方向)具备多个架，至少一个架能够沿第1方向移动。架移动时，在与移动的架相向的另外的架之间形成作业者等能够进入的架间通路。在移动架装置具备障碍物检测装置，使得形成架间通路的状态下架向架间通路缩小的方向移动时，作业者等不会被夹在隔着架间通路相向的架和架之间。障碍物检测装置的检测范围在形成架间通路的状态下设定成架间通路的整体。并且，移动架装置在借助障碍物检测装置检测障碍物的状态下控制成不使架向架间通路缩小的方向移动。另一方面，若架向架间通路缩小的方向移动的状态下将架间通路的整体设为障碍物的检测范围，则障碍物检测装置将架作为障碍物检测。因此，架向架间通路缩小的方向移动的状态下，障碍物检测装置将相向的架中的一侧的架的附近设为障碍物的检测范围。

这样，设定障碍物检测装置的检测范围的情况下，架开始向架间通路缩小的方向移动后，即使作业者等障碍物进入架间通路，也有该进入部位为检测范围外的可能性。结果，有障碍物的检测延迟而进入架间通路的障碍物与架接触的可能。因此，希望能够与架为正在停止或正在移动无关地适当地检测障碍物。

专利文献1 : 日本特开2017-43461号公报。

发明内容

鉴于上述背景，希望在具备能够相对移动的多个架的移动架装置中，总适当地检测在架与架之间形成的架间通路存在的障碍物。

作为一个适合的方案，鉴于上述内容，是一种移动架装置，前述移动架装置具备在沿着水平面的第1方向上相向的第1架和第2架，并且前述第1架和前述第2架被设置成在前述第1方向上能够相对移动，在前述第1架和前述第2架离开的状态下在前述第1架和前述第2架之间形成架间通路，其特征在于，具备障碍物传感器和距离传感器，前述障碍物传感器在形成前述架间通路的状态下检测在该架间通路存在的障碍物，前述距离传感器检测前述第1架和前述第2架在前述第1方向上相向的距离即架间距离，前述障碍物传感器和前述距离传感器由通过传送光而接收来自对象物的反射光来检测前述对象物的单一主动传感器构成，前述障碍物传感器的检测范围被与前述架间距离对应地动态地可变设定。

根据本结构，第1架和第2架相对移动而变化的架间距离被检测，与该架间距离对应地，检测范围被动态地可变设定。因此，第1架和第2架相对移动前自不必说，第1架和第2架开始相对移动后，也能够将逐渐缩小的架间通路的大致全域设为检测范围。结果，在从第1架和第2架相对移动前至第1架和第2架结束相对移动的全部期间，能够适当地检测进入架间通路的障碍物。进而，障碍物传感器和距离传感器由单一主动传感器构成，所以系统结构也简单化，成本也能够减少。这样根据本结构，在具备能够相对移动的多个架的移动架装置中，能够总是适当地检测存在于在架与架之间形成的架间通路的障碍物。

根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载，明确移动架装置的进一步的特征和优点。

附图说明

图1是示意地表示移动架装置的结构的俯视图。

图2是示意地表示移动架装置的结构的侧视图。