[发明专利]从长期传感器数据学习的交叉路口地图

说明书

一种系统和方法包括：多个传感器（24），其被配置成安装到至少一个基础设施部件（16、18、20、28、40）；以及控制器，其被配置成接收传感器数据并使用传感器数据来标识邻近基础设施部件（16、18、20、28、40）的交叉路口（10、12）中的移动模式，并且其中，控制器基于移动模式来绘制交叉路口地图。

技术领域

本发明提供了用于标识交叉路口中的移动模式并基于所学习的移动模式创建交叉路口地图的系统和方法。

背景技术

环境传感器系统向自主车辆提供数据，使得车辆可以遵循车道、避免碰撞、绕行交通等。这些系统还可以将数据传送给驾驶者操纵的车辆以提供关于天气、交通、道路条件、紧急警报等的更新。传感器系统包括安装在交叉路口附近、道路沿线和建筑物上的基础设施（交通灯、标志、停车计时器等）上的各种类型的传感器。传感器系统用于标识车道和人行横道边界，并且还可以用于确定车辆和/或静止或者在道路中或沿道路移动的其他对象之间的距离。

道路交叉路口是要解决的更复杂的区域之一。例如，在城市地区，除了交通流相交的道路外，还有人行横道、行人、自行车道、停车区等，每个都必须精确地绘制地图，以便自主车辆能够成功地驶过交叉路口。每个交叉路口都是独一无二的，并且都具有需要标识的感兴趣的点，例如交通灯或标志放置、道路弯曲度、停车模式等。所有这些信息都必须预先编程到控制系统中，以便有准确的交叉路口地图。这昂贵且是劳动密集型的。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种方法包括：将一个或多个传感器安装到基础设施部件，标识邻近基础设施部件的交叉路口中的移动模式，以及基于移动模式创建交叉路口地图。

在根据前述实施例的另一实施例中，该方法包括当移动模式之一包括标识出以大于预定速度的速度反复移动通过同一区域的对象时标识出车辆车道。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括当移动模式之一包括标识出以小于预定速度的速度反复移动通过同一区域的对象时标识出人行横道。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括当移动模式之一包括标识出以小于预定速度的速度在共同区域中反复来回移动的对象时标识出停车位。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括将传感器安装到交通灯。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括：对交叉路口地图内的对象进行优先排序，标识交叉路口内的异常，以及通过通信系统广播关于异常的信息。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括将传感器数据从传感器传送到控制器，所述控制器被配置有算法，以通过标识和分类由传感器感测的模式来创建随时间学习的交叉路口地图。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括提供无线通信系统，所述无线通信系统从控制器接收所学习的地图并将所学习的地图广播到其他车辆、基础设施装置和/或行人。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，所述一个或多个传感器包括以下中的一个或多个：运动传感器、光学相机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器和/或超声传感器。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，该方法包括将传感器安装到交通灯、标志、建筑物和/或路灯。

在另一示例性实施例中，一种系统包括：多个传感器，其被配置成安装到至少一个基础设施部件；以及控制器，其被配置成接收传感器数据并使用传感器数据来标识邻近基础设施部件的交叉路口中的移动模式，并且其中，控制器基于移动模式来绘制交叉路口地图。

在根据前述实施例中的任一个的另一实施例中，控制器被配置成当移动模式之一包括标识出以大于预定速度的速度反复移动通过同一区域的对象时标识出车辆车道。