[发明专利]导管支承装置

说明书

本发明提供一种即使在严苛的条件下也具有高可靠性的导管支承装置。提供一种导管支承装置，所述导管支承装置具备：导管；支承构件，构成为沿所述导管的长尺寸方向延伸来对所述导管一体地进行支承，并且能在长尺寸方向的任意位置弯曲；以及容纳构件，将所述导管和所述支承构件容纳于内部，其中，在所述支承构件与所述容纳构件之间配置有中间构件。

技术领域

本发明涉及一种包括导管和与该导管一体化并对导管进行支承的支承构件，并且使该导管和该支承构件可弯曲的导管支承装置。

背景技术

例如，在机械加工流水线、半导体制造装置、电子部件安装装置中，装入有用于抓持并输送被加工料、晶片、电子部件、基板等工件的机器人行驶装置。在机器人行驶装置中，作为在轨道上往复移动的移动体的行驶台车例如搭载有操纵工件的机器人。

这样的机器人行驶装置的行驶台车连接有电缆、光缆、液压或气压动力供给用的管等(以下，包括这些缆线和管在内称为“导管”。)。即使对于反复进行往复移动而其位置发生变化的行驶台车，也需要维持导管的连接稳定。因此，导管由导管支承装置支承。导管支承装置通过由相互对置的两个直线部和将这两个直线部相连的具有规定的直径的弯曲部形成的U字形的支承构件，对固定长度的导管进行支承。导管支承装置根据行驶台车的位置使对置的直线部的长度分别变化，由此，即使对于位置发生变化的行驶台车，也能维持导管的稳定连接。这样的导管支承装置在行驶台车的位置发生变化的过程中也能将导管的曲率半径保持在规定值以上。由此确保由导管实现的信号传输性、输送性，并且防止导管的破损。

这样的导管支承装置具备可将导管和支承构件容纳于内部的容纳构件。在容纳构件的内部，导管沿支承构件被容纳，由此导管的弯曲形状被约束为与支承构件的弯曲形状相同的形状。而且容纳构件具备防止因支承构件的变形动作等而产生的磨耗粉末等尘埃向周围飞散的作用。

这样的导管支承装置中的支承构件和容纳构件要求有极高的可靠性。例如如果支承构件在动作中破损，则恐怕会对导管造成损伤、损害工件的质量。在容纳构件破损的情况下，有时也会因内部的磨耗粉末飞散等而造成污染处理中的工件甚至周边环境等严重的损害。

另一方面，为了获得高生产率，导管支承装置要求对应更大的往复移动距离(长行程化)、对应更快的移动。而且，即使在像这样机械的负荷增加的条件下，也要求横跨更长期间的稳定动作。如此，对于导管支承装置的可靠性提高的要求越来越高。

专利文献1公开了一种导管支承装置，其包括具备挠性材料和装配于该挠性材料的非联动固形物的支承构件。挠性材料例如由不锈钢、弹簧钢构成，非联动固形物例如由具有高耐压缩性的金属材料、树脂材料构成。支承构件具有如下的结构：通过使非联动固形物相互接触来限制向某个方向的弯曲，另一方面，通过使非联动固形物相互分离而能向反方向弯曲。由此，专利文献1所公开的技术内容旨在能提供一种实现挠性高、机械噪声低、弯曲半径小以及寿命长并且实质上不产生因磨耗等而产生的包括粒状物在内的磨耗粉末的支承构件。

专利文献2公开了一种多关节型缆线类保护引导装置，其中，为了不使磨耗粉末散落到外部，连接器组件将多关节支承构件的多关节端部、缆线类的缆线端部以及挠性带构件的插通口端部保持为一体，并且将挠性带构件的插通口端部密封。

专利文献3公开了一种可动部布线用扁平电缆，其以抑制磨耗、伴随着磨耗的产尘为目的，将供可动部布线用电缆插入或拔出的圆形管和供支承构件插入的角型管并列配置(参照图21)。在该扁平电缆中，在角型管的内周具备由氟树脂形成的内层，由此能抑制伴随着与支承构件的接触的磨耗以及伴随着磨耗的产尘。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2006－507788号公报

专利文献2：日本特开2012－170245号公报

专利文献3：日本特开2017－21903号公报

发明内容