[发明专利]用于惯性/视频混合的设备和方法

权利要求书

1.一种用于惯性数据和图像数据之间的混合的设备，所述用于惯性数据和图像数据之间的混合的设备安装在载体(2)上，所述设备包括：

-相机(6)，所述相机被配置成获取第一图像，所述第一图像示出固定在所述载体(2)上的预定标记(12)；以及

-处理单元(8)，所述处理单元被配置成根据所获取的第一图像估计所述载体(2)的速度，以将所估计的速度与惯性单元(4)产生的关于所述载体(2)的惯性数据混合，

其特征在于，所述处理单元(8)还被配置成：

-在所述第一图像中定位所述标记(12)的位置，

-计算所述标记(12)的定位位置与参考位置之间的偏差，

-将所计算出的偏差与预定阈值进行比较，以及

-当所计算出的偏差大于所述预定阈值时发出警报信号，

所述设备包括第二相机(7)，所述第二相机被配置成获取示出所述标记(12)的第二图像，并且其中，所述处理单元(8)还被配置成：

-在所述第二图像中定位预定的所述标记(12)的第二位置，以及

-通过对所述第二位置应用表示从所述第二相机(7)到所述相机(6)的帧变化的预定变换来确定所述标记(12)的参考位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述标记(12)的参考位置是在所述惯性单元(4)和所述相机(6)协调时在所述相机(6)获取的参考图像中的所述标记(12)的位置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理单元(8)被配置成当所述偏差大于所述预定阈值时，不基于估计出的速度来混合所述惯性数据。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理单元(8)被配置成：

-通过所计算出的偏差来估计所述载体(12) 的速度，以在所计算出的偏差不大于所述预定阈值时校正所述相机(6)相对于所述惯性单元(4)的失调，以及

-将所述速度与所述惯性数据混合，以产生所述载体(2)的导航解决方案。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理单元(8)被配置成：

-确定所述第一图像中示出所述标记(12)的区域中的对比度水平，

-计算所述区域中确定的对比度水平与参考对比度水平之间的对比度偏差，

-将所述对比度偏差与预定的对比度阈值进行比较，以及

-当所述对比度偏差大于所述预定对比度阈值时发出警报信号。