[发明专利]路标位置估计设备和方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质

说明书

公开了由路标位置估计设备执行的路标位置估计方法，该方法包括：用于在由车辆的图像捕获装置捕获并且包括沿着行驶路线的各种路标的图像中的路标中识别第一类型路标和第二类型路标的步骤；用于基于其中已经识别了第一类型路标的多个图像和包括车辆已经行驶的区域的数字地图来估计第一类型路标的三维位置的步骤；以及用于估计第二类型路标在包括第一类型路标的三维位置的虚拟平面上的位置的步骤。

技术领域

本公开内容涉及用于估计驾驶路线上各种路标的位置的设备、其方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读存储介质。作为参考，本申请要求于2019年1月28日提交的韩国专利申请第10-2019-0010528号的优先权。优先权所基于的申请的全部内容通过引用结合到本文中。

背景技术

一般来说，车辆是指使用化石燃料、电力等作为动力源在道路或轨道上驾驶的运输机械。

根据技术的发展，车辆已经被开发为向驾驶员提供各种功能。特别地，根据车辆电气化的趋势，具有车辆导航装备的车辆已经广泛普及。车辆导航装备可以以嵌入在车辆中的形式来提供，或者可以以单独产品的形式安装在车辆上。

另外，车辆导航装备可以以应用程序的形式安装在诸如具有高级计算功能的智能手机的各种信息处理装置中。

车辆导航装备的主要功能包括：在数字地图上显示到目的地的路线，通过语音提供路线信息，在数字地图上显示用于安全驾驶的各种信息，或者通过语音提供各种信息。例如，用于安全驾驶的信息包括关于驾驶路线的弯曲度的指导、关于根据《交通法》的限速的指导以及关于限速执法的位置的指导。在关于限速执法的位置的指导的情况下，车辆导航装备通过预先提供关于超速摄像机的安装位置或者点对点速度执法的位置的信息以使得驾驶员能够识别它，来降低由驾驶速度的突然变化引起的事故的风险。

另一方面，超速摄像机是用于捕获以超速的速度行驶的车辆的装备，并且具有通过诱导驾驶员不要超速来降低事故风险的效果。超速摄像机通常安装在这样的结构上：该结构安装在车辆的驾驶路线例如道路上。

然而，由于这样的超速摄像机的购买和操作费用昂贵，因此改变安装位置而不是增加道路上的安装数量，以提高超速防止效果。

因此，为了使车辆导航装备能够准确地提供用于安全驾驶的包括关于限速执法的位置的指导的信息，有必要始终将关于限速执法的位置(包括超速摄像机的安装位置)的信息保持在最新。

发明内容

作为降低将关于车辆驾驶路线上的限速执法的位置的信息保持在最新的维护成本的努力以及提高关于超速摄像机的安装位置的信息的可靠性的努力的一部分，可以考虑将图像捕获与通过图像分析的机器学习方法相结合的方法。可以通过使用安装在车辆上的图像捕获装置来获得包括超速摄像机的图像，并且然后可以通过使用通过图像分析的机器学习方法来识别图像上的超速摄像机，从而估计包括超速摄像机的图像被捕获的位置作为超速摄像机的安装位置。

然而，与诸如限速标志或超速警告标志的交通标志不同，超速摄像机具有低的图像识别度，因此通过图像分析的机器学习方法可能无法可靠地识别图像内的超速摄像机，因此可能无法保证关于超速摄像机的安装位置的信息的可靠性。

根据本公开内容的第一方面，提供了一种由路标位置估计设备执行的路标位置估计方法。该方法包括：从由车辆的图像捕获装置捕获的图像中识别第一类型路标和第二类型路标，该图像包括驾驶路线上的各种路标；基于在其上识别第一类型路标的多个图像和包括车辆的驾驶区域的数字地图来估计所识别的第一类型路标的三维位置；以及估计所识别的第二类型路标在包括第一类型路标的三维位置的虚拟平面上的位置。

根据本公开内容的第二方面，提供了一种存储计算机程序的非暂态计算机可读存储介质，其中，该计算机程序包括指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行路标位置估计方法。