[发明专利]计测装置、计测方法及计测程序

说明书

跟踪部(21)将多个传感器中的各个传感器作为对象，基于由对象传感器在对象时刻观测物体得到的针对物体的检测项目的观测值，使用卡尔曼滤波器来计算针对物体的检测项目的在对象时刻的检测值。可靠度计算部(23)除了使用由对象传感器得到的观测值与预测值之间的马氏距离以外，还使用卡尔曼增益，计算基于对象传感器而计算出的检测值的可靠度，其中，该预测值是在对象时刻之前的时刻预测到的对象时刻的物体的检测项目的值。值选择部(24)选择基于多个传感器得到的检测值中的可靠度高的检测值。

技术领域

本发明涉及使用多个传感器对物体的检测项目的检测值进行计算的技术。

背景技术

具有如下的技术：使用搭载于车辆的多个传感器，确定车辆周边的物体的位置及速度这样的检测项目的检测值，并进行车辆的控制。

在该技术中，有时判定由各传感器检测到的物体是否为同一物体。在该判定中，通过判定将由各传感器检测到的针对物体的各检测项目的值作为要素的向量是否相似，来判定由各传感器检测到的物体是否为同一物体。

在专利文献1中记载有如下内容：使用马氏距离，来计算根据由传感器得到的数据而计算出的位置与地图数据所示的位置之间的似然度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-002324号公报

发明内容

发明要解决的问题

在判定为由多个传感器检测到的物体为同一物体的情况下，需要确定该物体的各检测项目的检测值。此时，考虑从将由各传感器检测到的针对物体的各检测项目的值作为要素的向量中选择似然的向量，将选择出的向量所示的各检测项目的值设为检测值。如果没有适当地计算向量的似然度，则无法适当地确定针对物体的各检测项目的检测值。

本发明的目的在于，能够适当地确定针对物体的检测项目的检测值。

用于解决问题的手段

本发明的计测装置具备：跟踪部，其将多个传感器中的各个传感器作为对象传感器，基于由所述对象传感器在对象时刻观测物体得到的针对所述物体的检测项目的观测值，使用卡尔曼滤波器来计算针对所述物体的所述检测项目的所述对象时刻的检测值；可靠度计算部，其将所述多个传感器中的各个传感器作为对象传感器，除了使用由所述对象传感器得到的所述观测值与如下的预测值之间的马氏距离之外，还使用在由所述跟踪部基于所述观测值计算出所述检测值的计算时得到的卡尔曼增益，计算基于由所述对象传感器得到的所述观测值而计算出的所述检测值的可靠度，其中，所述预测值是在所述计算时使用的、在所述对象时刻之前的时刻预测到的所述对象时刻的所述物体的所述检测项目的值；以及值选择部，其选择基于由所述多个传感器得到的所述观测值而计算出的所述检测值中的、由所述可靠度计算部计算出的所述可靠度高的所述检测值。

发明的效果

在本发明中，选择基于多个传感器中的各个传感器计算出的检测值中的、根据马氏距离和卡尔曼增益而计算出的可靠度高的检测值。由此，能够考虑最近的信息的可靠性的高度和时间序列的信息的可靠性的高度双方，选择适当的检测值。

附图说明

图1是实施方式1的计测装置10的结构图。

图2是示出实施方式1的计测装置10的动作的流程图。

图3是实施方式1的计测装置10的动作的说明图。

图4是变形例1的计测装置10的结构图。

图5是实施方式2的计测装置10的结构图。

图6是示出实施方式2的计测装置10的动作的流程图。

图7是实施方式2的重叠率的说明图。