[发明专利]车间距离控制装置

说明书

车间距离控制装置(100)具备延迟距离运算部(103)和延迟距离补偿部(107)，在先行车辆LV的速度变化的行驶场景中，运算因车速控制部(12)的延迟引起而产生的延迟距离(Ddelay)，考虑用于对车速指令(V*)补偿该延迟距离(Ddelay)的延迟距离补偿车速指令(VFF_delay*)来进行控制以使实际的车间距离与从车间距离的初始值至到达先行车辆加减速后的目标车间距离为止的目标轨道(Dtrk*)相一致。

技术领域

本申请涉及车间距离控制装置。

背景技术

车间距离控制装置(Adaptive Cruise Control)是在保持先行车辆和本车辆的车间距离一定的同时控制匀速行驶的装置。最近，不仅是控制保持了与先行车辆的车间距离的行驶，还要求根据所有的行驶状况进行符合驾驶员感受的行驶控制。例如，在专利文献1中，提出了一种技术，该技术定义了直到通过滤波器将车间距离收敛到车间距离目标值为止的车间距离的时间推移，并通过反馈控制和前馈控制进行控制以对先行车辆进行跟踪。而且，通过根据目标车间偏差(车间距离检测值和目标车间距离的偏差)以及相对速度检测值来设定车间距离控制系统的响应特性(滤波器的频率·衰减系数)，从而能够实现模拟了驾驶员的操作特性的车间距离控制系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3661495号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

车间距离控制装置也需要对应于对减速停车的先行车辆进行追踪的场景等先行车速发生变动的场景。在上述追踪场景中，伴随先行车辆的减速，目标车间距离也会减少。因此，对于减少后的目标车间距离，车间距离控制装置需要通过“用于缩短车间距离的加速”和“与先行车速的减速相匹配的减速”的合成来跟随先行车辆。

在专利文献1中，通过对车间距离的反馈控制(第1项)和前馈控制(第2项)以及先行车速(第3项)这3个项之和来生成车速指令，车速控制部进行控制以使本车速与车速指令相一致。因此，在先行车辆减速的情况下，第2项的前馈控制项生成由于跟随伴随先行车辆减速而变小的目标车间距离因而加速的指令，第3项的先行车速度项生成跟随先行车辆而减速的指令。但是，第3项的先行车速项不考虑后段的车速控制部的响应延迟，因此第2项的指令占主导地位。其结果是，在先行车辆减速的情况下，车间距离比目标车间距离小，接近于先行车辆。特别是在先行车辆减速停车的情况下，如果比停车时的目标车间距离即停车距离接近，则有可能会碰撞到先行车辆。

本申请公开了用于解决上述课题的技术，其目的在于提供一种车间距离控制装置，在先行车辆减速的行驶场景中，一边跟随先行车速进行减速，一边维持目标车间距离。

解决技术问题所采用的技术方案