[发明专利]握持机构和组装装置

说明书

握持机构(3)具备支托件(31)、握持轮(32)、第一可活动板(331)、第二可活动板(332)、第一弹簧(341)和第二弹簧(342)。支托件(31)用于收纳握持轮(32)。第一可活动板(331)和第二可活动板(332)用于在支托件(31)中夹着握持轮(32)。第一弹簧(341)用于将第一可活动板(331)朝向握持轮(32)推压。第二弹簧(342)用于将第二可活动板(332)朝向握持轮(32)推压。握持机构(3)将第一部件(4)的被握持部(42)握持在第一可活动板(331)与握持轮(32)之间。

技术领域

本发明涉及握持机构和组装装置。

背景技术

专利文献1所述的组装装置具备卡盘机构，卡盘机构对零部件进行握持从而对零部件进行运送。卡盘机构是电动的握持机构。另外，还已知有使用空气抽吸或电吸引的握持机构。

〔专利文献〕

专利文献1：日本特开平7-241733号公报

发明内容

现有技术中的握持机构是利用空气压力或电能之类的动力，因此成本高或容易发生故障。

由此，本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供成本低且不易发生故障的握持机构以及具有握持机构的组装装置。

本发明的握持机构具备滚动体、框架、第一可活动板、第二可活动板、第一弹性体和第二弹性体。所述框架用于收纳所述滚动体。所述第一可活动板和所述第二可活动板用于在所述框架中夹着所述滚动体。所述第一弹性体用于将所述第一可活动板朝向所述滚动体推压。所述第二弹性体用于将所述第二可活动板朝向所述滚动体推压。所述握持机构将握持对象握持在所述第一可活动板与所述滚动体之间。

本发明的组装装置具备所述握持机构和驱动机构，所述驱动机构使所述握持机构相对于所述握持对象进行相对移动。

〔发明效果〕

根据本发明，能够提供成本低且不易发生故障的握持机构以及具有握持机构的组装装置。而且，即使握持对象相对于握持机构的位置稍微有点偏移，握持对象也被握持在第一可活动板与滚动体之间。

附图说明

图1是本发明实施方式所涉及的组装装置的一个例子。

图2是本发明实施方式所涉及的握持机构的一个例子的前视图。

图3是图2的III-III截面图。

图4是第一部件和第二部件的一个例子的立体图。

图5是用于对握持机构的动作进行说明的截面图。

图6是用于对握持机构的动作进行说明的截面图。

图7是握持机构的变形例的前视图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。图1和图2中，为了便于说明，从左到右的方向为X轴的正方向，从纸面到眼前的方向为Y轴的正方向，从上到下的方向为Z轴的正方向。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。

首先，参照图1，对实施方式所涉及的组装装置100进行说明。图1是实施方式所涉及的组装装置100的一个例子。

如图1所示，组装装置100是用于使第一部件4嵌合到第二部件5中来实现组装的装置。组装装置100具备机器人1、位置偏移校正装置2和握持机构3。

握持机构3用于握持第一部件4。第二部件5被定位在定位机构10上。

位置偏移校正装置2用于校正握持机构3所握持的第一部件4相对于第二部件5的位置偏移。具体来说，在第一部件4嵌合到第二部件5的过程中，位置偏移校正装置2检测作用在第一部件4上的力的方向，并根据该力的方向来校正第一部件4的位置偏移。