[发明专利]用于机器人组装的系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人组装的方法，包括以下步骤：

接收（S10）产品数据（Dp），所述产品数据（Dp）包括产品（60）的产品结构数据和/或产品几何数据，所述产品（60）具有待组装的至少一个组装零件（62）和基本组件（61）；

分析（S20）所述产品数据（Dp），由此确定与用于组装所述产品（60）的机器人（50）的功能相关的机器人功能（F）；

生成（S30）包括取决于所确定的机器人功能和所述产品数据（Dp）的组装指令（I）的机器人程序（P）；以及

执行（S40）所生成的机器人程序（P），由此识别和/或定位所述至少一个组装零件（62）并且组装所述产品（60）。

2.根据权利要求1所述的方法，包括以下步骤：

从所述产品（60）的CAD数据接收产品数据（Dp）。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括以下步骤：

在执行所述机器人程序（P）的同时，由RFID读取器系统（41）识别所述产品（60）的所述至少一个组装零件（62）。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括以下步骤：

在执行所述机器人程序（P）的同时，由视觉系统（42）定位所述产品（60）的所述至少一个组装零件（62）。

5.根据权利要求6中的任一项所述的方法，包括以下步骤：

从所述产品数据（Dp）确定所述至少一个组装零件（62）的CAD模型；以及

将所述视觉系统（42）的3D图像与所述至少一个组装零件（62）的所确定的CAD模型进行匹配。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中

分析所述产品数据（Dp）包括：针对所述基本组件（61）创建局部坐标系；针对所述至少一个组装零件（62）创建局部坐标系；确定至少一个组装零件（62）的起始姿态；确定所述至少一个组装零件（62）的方向和/或确定所述至少一个组装零件（62）的拾取姿态。

7.根据权利要求3所述的方法，其中

所述组装指令（I）包括：找到所述至少一个组装零件（62）；将参考坐标系调整到所述基本组件（61）的所述局部坐标系；调整所述至少一个组装零件（62）的所述拾取姿态；利用对应拾取姿态拾取所述至少一个组装零件（62）；利用所述至少一个组装零件（62）的对应起始姿态和方向组装所述至少一个组装零件（62）和/或更新所述产品数据（Dp）。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括以下步骤：

在执行所述机器人程序（P）的同时，确定和/或调整所述机器人功能（F）的参数。

9.一种用于机器人组装的系统，包括

数据库（20），所述数据库（20）包括产品数据（Dp），所述产品数据（Dp）包括产品的产品结构数据和/或产品几何数据，所述产品具有待组装的至少一个组装零件（62）和基本组件（61）；

控制单元（30），所述控制单元（30）被配置用于分析所述产品数据（Dp），由此确定与用于组装所述产品（60）的机器人的功能相关的机器人功能（F），以及生成包括取决于所确定的机器人功能（F）和所述产品数据（Dp）的组装指令（I）的机器人程序（P）；以及

机器人系统（40），所述机器人系统（400包括机器人控制器（43），所述机器人控制器（43）被配置用于执行所生成的机器人程序（P），由此识别和定位所述至少一个组装零件（62），并且组装所述产品（60）。

10.根据权利要求9所述的系统，其中

所述产品数据（Dp）包括所述产品（60）的CAD数据。