[发明专利]用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法和控制单元

权利要求书

1.一种用于确定指示支撑车辆(10)的路段(18)的道路能力的参数的方法，所述车辆(10)包括多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)，所述方法包括如下步骤：

-对于所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)的子组中的每个地面接合构件(14、42)，设置所述地面接合构件(12、14、16、38、40、42)与所述路段(18)之间的接触力(N_14,S、N_42,S)；

-确定要施加到所述车辆(10)的目标全局载荷向量(G)，所述目标全局载荷向量(G)至少包括竖直载荷和倾斜力矩；

-确定不在所述子组中的所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的所述地面接合构件(12、16、38、40)的接触力(N₁₂、N₁₆、N₃₈、N₄₀)，使得所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)的所述接触力(N₁₂、N_14,S、N₁₆、N₃₈、N₄₀、N_42,S)一起引起产生的全局载荷向量(R)，所述产生的全局载荷向量(R)与所述目标全局载荷向量(G)之间的差值量度(DM)等于或低于预定差值量度阈值；

-向所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的每个地面接合构件施加所述接触力(N₁₂、N_14,S、N₁₆、N₃₈、N₄₀、N_42,S)；

-对于所述子组中的至少一个地面接合构件(14、42)，确定指示与所述地面接合构件(14、42)相关联的所述路段(18)的道路能力的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述目标全局载荷向量(G)的步骤包括：确定在所述接触力被施加到所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的每个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)之前、施加到所述车辆(10)的初始全局载荷向量(I)，优选地，所述方法包括将所述目标全局载荷向量(G)设置为等于所述初始全局载荷向量(I)。

3.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述车辆(10)具有将所述车辆(10)分成第一纵向半部(i.)和第二纵向半部(ii.)的纵向中心平面，所述子组中的第一地面接合构件(14)位于所述第一纵向半部(i.)中，并且所述子组中的所述第二地面接合构件(42)位于所述第二纵向半部(ii.)中。

4.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，向所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的每个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)施加接触力的步骤包括使用斜坡函数施加所述接触力。

5.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)包括一个或多个车轮，优选地，所述多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的每个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)由车轮构成。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，指示与所述地面接合构件(14、42)相关联的所述路段(18)的道路能力的所述参数是所述地面接合构件(14、42)与所述路段(18)之间的摩擦值(μ)。

7.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定所述地面接合构件(14、42)和所述路段(18)之间的所述摩擦值(μ)的步骤包括向所述地面接合构件施加扭矩。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，向所述地面接合构件(14、42)施加扭矩的步骤包括使用所述斜坡函数施加所述扭矩。