[发明专利]机器人

说明书

机器人(100)具有机器人控制装置(11)、串行通信线(AX)、串行通信线(BX)、在与机器人控制装置(11)之间进行数据通信的位置检测器(14A～14D)以及在与机器人控制装置(11)之间进行数据通信的致动器(17)，位置检测器(14A～14D)各自与串行通信线(AX)或者串行通信线(BX)的任意者连接，由此在与机器人控制装置(11)之间进行半双工通信，致动器(17)与串行通信线(AX)及串行通信线(BX)连接，由此在与机器人控制装置(11)之间进行全双工通信。

技术领域

本发明涉及对机器人臂的动作进行检测的机器人。

背景技术

机器人由机器人臂和对机器人臂进行控制的机器人控制装置构成，在机器人臂内配置有对机器人臂的各动作轴的动作进行控制的伺服电动机和对伺服电动机的旋转位置进行检测的位置检测器。

机器人控制装置和位置检测器之间的通信存在下述方法：1对1进行通信的方法；以及在1个串行传送路径连接多个位置检测器，以1对多进行通信的方法。在以1对1进行通信的情况下，需要与位置检测器的数量对应的串行传送路径，机器人臂内的配线增加，因此有时由于机器人的动作而断线。

在专利文献1中记载的机器人，是将多个位置检测器与能够双向通信的半双工串行传送路径并联连接，经由1个串行传送路径从驱动控制装置向位置检测器输出请求信号，由此进行1对多的通信。

专利文献1：日本特开2006－260581号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1的技术中，如果位置检测器的数量增加，则通信速度会发生与传送周期相应量的延迟，因此通信性能降低。与驱动控制装置连接而在与驱动控制装置之间进行数据通信的致动器等连接设备，不同于位置检测器，经由传送路径的数据的收发量多，因此如果通信性能降低，则无法执行期望的动作。因此，数据的收发量多的连接设备希望在与驱动控制装置之间进行全双工通信。如果相对于专利文献1的技术而追加用于进行全双工通信的配线，则需要分别设置用于进行全双工通信的配线和用于进行半双工通信的配线，存在配线数增加这样的问题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到能够抑制配线数的增加，并将进行半双工通信的连接设备和进行全双工通信的连接设备连接于机器人控制装置的机器人。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的机器人具有：机器人控制装置；第1串行通信线，其与机器人控制装置连接；以及第2串行通信线，其与机器人控制装置连接。另外，本发明的机器人具有：多个第1连接设备，它们是在与机器人控制装置之间进行数据通信的设备；以及第2连接设备，其是在与机器人控制装置之间进行数据通信的设备。第1连接设备各自与第1串行通信线或者第2串行通信线的任意者连接，由此在与机器人控制装置之间进行半双工通信，第2连接设备与第1串行通信线及第2串行通信线连接，由此在与机器人控制装置之间进行全双工通信。

发明的效果

本发明所涉及的机器人具有下述效果，即，能够抑制配线数的增加，并将进行半双工通信的连接设备和进行全双工通信的连接设备连接于机器人控制装置。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的机器人的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的机器人内的连接结构的图。

图3是用于对实施方式1所涉及的机器人内的传送周期进行说明的图。

图4是表示实施方式2所涉及的机器人内的连接结构的图。

图5是表示实施方式2所涉及的控制电路的硬件结构例的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的机器人详细地进行说明。此外，本发明并不由这些实施方式限定。

实施方式1.