[发明专利]控制器

说明书

控制器(5)具有：变形信息取得部(113)，其取得吸附部的变形的信息，该吸附部通过负压吸附对象物(W)并因该负压而发生变形；以及动作控制部(13)，其根据所述吸附部(112)的变形，控制所述吸附部(112)的动作。

技术领域

本发明涉及搬送用机械臂等的控制器。

背景技术

目前，作为搬送用机器人，公知有在机械臂的前端具有吸附垫的机器人。在这样的机械臂中，在吸附垫上产生负压，使作为搬送对象物的工件等吸附于吸附垫而进行拾取。另外，在放置对象物的情况下，停止负压的产生，解除吸附。在这样的类型的机械臂中，为了以适当的位置和姿势拾取或放置对象物，在吸附部的附近设置传感器，检测吸附垫与对象物接触之前的对象物的位置、姿势，根据检测结果对吸附部的动作进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-089719号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述那样的搬送用机器人中，设置于吸附垫的附近的传感器在吸附部与对象物接触之前检测对象物的姿势。因此，对象物的位置、姿势的检测容易因传感器的特性而受到干扰环境(光、振动、电机噪声)、对象物的材质、原材料、颜色等的影响，难以进行高精度的吸附部的姿势的控制。

本发明的一个方式的目的在于，实现能够适当地控制吸附垫的动作的技术。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本公开的一个方面的控制器具有：变形信息取得部，其取得吸附部的变形的信息，该吸附部通过负压吸附对象物并因该负压而发生变形；以及动作控制部，其根据所述吸附部的变形，控制所述吸附部的动作。

根据上述结构，通过检测与对象物接触后的吸附部的变形，能够检测对象物的姿势，因此能够实现能够在不受干扰环境的影响的情况下进行高度的姿势校正的控制器。

在本公开的一个方面的控制器中，也可以为，所述动作控制部根据所述吸附部的变形，变更所述吸附部的倾斜度。

根据上述结构，能够根据吸附部的变形来检测与吸附部接触后的工件的姿势，因此能够实现能够在不受干扰环境的影响的情况下进行高度的校正的控制器。

在本公开的一个方面的控制器中，也可以为，所述动作控制部以使所述吸附部所具有的吸附面与所述对象物的被吸附面所成的角减小的方式变更所述吸附部的倾斜度。

根据上述结构，能够根据吸附部的变形来检测吸附部的吸附面与对象物的被吸附面所成的角，因此能够实现能够进行高度的姿势校正的控制器。

在本公开的一个方面的控制器中，也可以为，所述动作控制部具有接触点确定部，该接触点确定部根据所述吸附部的变形，确定所述吸附部的与所述对象物接触的接触点，所述动作控制部在维持着所述接触点处的所述吸附部与所述对象物的接触的状态下，变更所述吸附部的倾斜度。

根据上述结构，通过在维持着吸附部与对象物的接触点处的接触的状态下变更吸附部的倾斜度，能够使吸附部与对象物完全紧贴。其结果为，能够防止吸附部对于对象物的拾取失误。

在本公开的一个方面的控制器中，也可以为，所述动作控制部在包含所述吸附部所具有的吸附面的中心轴和所述接触点的平面内使所述吸附部进行旋转。

根据上述结构，通过在维持着吸附部与对象物的接触点处的接触的状态下变更吸附部的倾斜度，能够使吸附部与对象物完全紧贴。其结果为，能够防止吸附部对于对象物的拾取失误。

在本公开的一个方面的控制器中，也可以为，在所述吸附部吸附着所述对象物的状态下，所述动作控制部以使被吸附的所述对象物的不是被吸附面的表面与配置对象面所成的角减小的方式变更所述吸附部的倾斜度。