[发明专利]触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法

说明书

实现能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)中，由获取部获取与车辆相关的物理量，由基准惯性负荷运算部(111)使用上述物理量来计算基准惯性负荷，由修正值运算部(112)使用上述物理量来计算惯性负荷修正值，由惯性负荷推定部(110)将这些值相加从而推定惯性负荷。

技术领域

本发明涉及触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法。

背景技术

现有已知一种推定车辆的车轮的触地负荷，并使用该推定结果来控制车辆的制动力及驱动力等，从而提高车辆的行驶稳定性的技术。从提高车辆的行驶稳定性的观点来看，触地负荷的推定需要充分高的精度。作为推定该触地负荷的技术，已知一种使用由横滚率传感器检测出的横滚角速度及由俯仰率传感器检测出的俯仰角速度来推定触地负荷的技术(例如，参考专利文献1)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2013_216278号公报”

发明内容

(发明要解决的问题)

但是，上述现有技术在推定触地负荷时更多地需要横滚率传感器及俯仰率传感器等必须的传感器，有时成本更高。因此，从至少削减传感器成本的观点来看，现有技术尚存在改善的余地。

本发明的一个方面的目的在于：实现能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。

(用以解决问题的技术手段)

为解决上述课题，本发明的一个方面的触地负荷推定装置推定车辆的触地负荷，所述触地负荷推定装置具备：获取与所述车辆相关的物理量的获取部、以及惯性负荷推定部，所述惯性负荷推定部包括：使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的基准惯性负荷运算部、及使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的修正值运算部，所述惯性负荷推定部将所述基准惯性负荷与所述惯性负荷修正值相加来推定惯性负荷。

另外，为解决上述课题，本发明的一个方面的控制装置推定作用在车辆上的触地负荷，并直接或间接地使用所述触地负荷，来控制所述车辆所具备的一个或多个其他装置，所述控制装置具备获取与所述车辆相关的物理量的获取部、以及惯性负荷推定部，所述惯性负荷推定部包括：使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的基准惯性负荷运算部、及使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的修正值运算部，所述惯性负荷推定部将所述基准惯性负荷与所述惯性负荷修正值相加来推定惯性负荷。

另外，为解决上述课题，本发明的一个方面的触地负荷推定方法推定车辆的触地负荷，所述触地负荷推定方法包括：获取所述车辆相关的物理量的步骤；使用获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的步骤；使用获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的步骤；以及用所述基准惯性负荷加上所述惯性负荷修正值来推定惯性负荷的步骤。

(发明的效果)

根据本发明的一个方面，能够使用车辆驾驶控制上所通用的传感器，以充分高的精度来推定车辆的触地负荷。由此，能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的触地负荷推定装置的功能性结构的一例框图。

图2是本发明的实施方式1中惯性负荷推定部的功能性结构的一例框图。

图3是本发明的实施方式1中基准惯性负荷运算部的功能性结构的一例框图。

图4用于说明车体的横滚动作的物理量。

图5用于说明车体的俯仰动作的物理量。

图6用于说明围绕车体重心的横滚角加速度。