[发明专利]微创手术器械

说明书

本发明提供一种微创手术器械，其具有使用者在体腔外进行操作的操作手柄部(2)、以能够进行更换的方式保持被插入体腔内并由上述操作部操作的指定的手术器具的处理部(3)和设置于上述操作手柄部与上述处理部之间并用于将上述处理部所保持的手术器具以期望的姿势配置于体腔内的期望的位置的连结部(4)，上述连结部具有至少两个以上的连接部(7a,7b,8a,8b)和连结部控制机构，该连接部在连结部的长轴方向上串联连接，并构成能够绕长轴或绕与长轴正交的轴转动的关节(7,8)，该连结部控制机构通过使上述两个以上的连接部向相互靠近或远离的方向移动来打开或约束上述关节的绕长轴的角度和/或绕与长轴正交的轴的角度，由此以体腔内的期望的位置和姿势来配置上述处理部。

技术领域

本发明涉及一种在极力降低对人体的侵入并对体腔内的病变进行处理的手术中使用的手术器械。

背景技术

近年来，以腹腔镜手术、胸腔镜手术等为代表的微创手术的应用逐渐广泛。

根据这些微创手术，与对人体切开较大的皮肤切口且在直视下进行外科处理的以往的手术相比，具有皮肤切口小并且对人体造成的负担小这样的优点。随着内窥镜、手术器械的性能的提高以及手术技术本身的提高，微创手术日益进步。

在此，在一般的微创手术中使用的手术器械由插入体腔内的小径的插入部以及手动操作该插入部的手柄部构成。在使用该手术器械时，首先在患者的胸部或腹部等部位切开较小的皮肤切口，并在该切口部插入手术器械插入口(端口)。然后，将所述手术器械的插入部从该端口插入体腔内。在该体腔内插入部的前端安装有用于进行外科处理的镊子、剪刀或电刀的刀片等，通过使用上述手柄部对其进行控制来进行所期望的手术。

然而，在以往的用于微创的手术器械中，难以在如下情况下使用，在这些情况下，需要选择侵入性高的手术。

(1)由于工作空间极其有限，无法避免双手握持的器械之间或器械与内窥镜等器械之间的接触、或者与重要脏器的接触的情况。

(2)在手和目标部位之间存在重要脏器、粘连等障碍物的情况，尤其是重要脏器缺乏可移动性的情况和粘连范围广的情况。

(3)无法将手与对象物置于同一平面上的情况。例如，以无法移动的重要脏器为中心，手与目标部位位于正相反的位置的情况。

(4)对对象物进行的处理的矢量不在手与对象结构物的同一平面上的情况。例如，假设对于与连接两个手术器械插入口(端口)的线平行地延伸的动脉，不是对手边的动脉壁，而是对以动脉的中心线为轴而沿顺时针方向旋转90度的动脉壁切开切口的情况等。

对于上述问题，以往，为了拓宽工作空间，研究了扩大身体表面的创口、增加另外的端口、移动体腔内的具有可移动性的脏器、或改为开胸/开腹手术等方法，但这些方法都是增加对人体的侵入性的处理。

一方面，人们进行了机器人手术的开发，该机器人手术通过导入能够在体腔内进行自由度极高的动作的手术用机器人来解决上述问题(例如，参见专利文献1)。

另一方面，为了通过发展手术器械来应对上述问题，人们进行了手术器械的开发，该手术器械通过在前端部或轴上设置关节(joint)来提高器械前端所具备的外科处理部的自由度(例如，参见专利文献2)。

然而，以往的专利文献1中记载的手术用机器人虽然具有能够进行自由度极高的动作和精细的动作的优点，但随着逐渐普及，人们一致认为其机构极其复杂且大，并且价格昂贵，因此从设备方面或财政方面等来看不易引入。此外，在现在的技术中，难以获得以来自于机器人具备的外科处理部的触压觉为中心的生物反馈，此外，一次手术花费的材料费用也较高。