[发明专利]导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法

权利要求书

1.一种导航装置，具备：本车位置检测单元，其检测本车辆的位置信息；路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和所述本车辆的所述位置信息来设定将所述本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第一自身位置匹配到所述第一地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶路径上，所述导航装置的特征在于，还具备：

行驶车道检测单元，其基于包含所述行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第二自身位置匹配到所述第二地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶车道上；

判定单元，其判定所述第一自身位置中是否包含所述第二自身位置；以及

自动驾驶单元，其能够进行针对所述本车辆的自动驾驶，

其中，在设定了所述引导路线的情况下，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述引导路线上，在之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述匹配单元基于所述位置信息来将所述第一自身位置匹配到所述第一地图上，

所述自动驾驶单元能够在设定了所述引导路线且所述第一自身位置中包含所述第二自身位置的情况下进行所述自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述第二地图的分辨率比所述第一地图的分辨率高。

3.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述第一地图不包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息，所述第二地图包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的导航装置，其特征在于，

还具备可靠度计算单元，该可靠度计算单元基于所述本车辆的所述位置信息和所述行驶路径的信息，来针对至少一个所述行驶路径计算表示所述本车辆正在行驶于该行驶路径上的概率的值即匹配可靠度，

所述匹配单元基于所述匹配可靠度来将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径上。

5.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，

所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。

6.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，

在设定了所述引导路线的情况下，所述可靠度计算单元将与所述引导路线有关的所述匹配可靠度设定为相比于未设定所述引导路线的情况下的所述匹配可靠度而言更高的值。

7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，

在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述可靠度计算单元将与所述引导路线有关的所述匹配可靠度设定为设定所述引导路线之前的所述匹配可靠度，

所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径中的所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。

8.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，

在设定了所述引导路线的情况下，所述可靠度计算单元对与所述引导路线有关的所述匹配可靠度加上规定值。

9.根据权利要求8所述的导航装置，其特征在于，

在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述可靠度计算单元将对与所述引导路线有关的所述匹配可靠度加上的所述规定值减去，

在减去所述规定值之后，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径中的所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。

10.根据权利要求1～3中的任一项所述的导航装置，其特征在于，

在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述路线设定单元更新所述引导路线。

11.一种导航方法，包括以下步骤：本车位置检测步骤，检测本车辆的位置信息；路线设定步骤，基于包含行驶路径的信息的第一地图和所述本车辆的所述位置信息，来设定将所述本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配步骤，基于所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第一自身位置匹配到所述第一地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶路径上，所述导航方法的特征在于，还包括以下步骤：

行驶车道检测步骤，基于包含所述行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第二自身位置匹配到所述第二地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶车道上；

判定步骤，判定所述第一自身位置中是否包含所述第二自身位置；以及

自动驾驶步骤，执行针对所述本车辆的自动驾驶，

其中，在所述匹配步骤中，在设定了所述引导路线的情况下，将所述第一自身位置匹配到所述引导路线上，在之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，基于所述位置信息来将所述第一自身位置匹配到所述第一地图上，

所述自动驾驶步骤能够在设定了所述引导路线且所述第一自身位置中包含所述第二自身位置的情况下执行。