[发明专利]用于量化车辆模型的正确性的方法

权利要求书

1.一种用于量化与车辆相关联的模型f(·)的正确性的方法，所述方法包括：

通过在输入参数的范围内评价所述模型f(·)来获得(S1)预测误差

确定(S2)阈值ζ，使得超出所述阈值ζ的预测误差遵循广义帕累托分布GDP，

基于超出所述阈值ζ的所述预测误差来参数化(S3)GDP，以及

基于所参数化的GDP来量化(S4)所述模型f(·)的正确性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得包括获得(S11)先前存储的车辆状态和控制输入的序列，并将预测误差确定为ε_i＝x_i+1-f(x_i，u_i)，i＝1，...，n-1。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得包括在车辆运行期间获得(S12)车辆状态和控制输入的序列，并将预测误差确定为ε_i＝x_i+1-f(x_i，u_i)，i＝1，...，n-1。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：基于所参数化的GDP，通过将所述车辆模型的所述预测误差ε_k限制在概率大于1-γ的范围内，将所述车辆模型的所述预测误差ε_k量化(S41)为有界扰动模型。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：确定(S5)与所参数化的GDP相关联的置信度值β。

6.根据权利要求5所述的方法，包括：基于与所参数化的GDP相关联的置信度值β，评估(S51)用于模型正确性验证的所收集的模型数据的充分性。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：通过将所参数化的GDP与基线GDP参数集合进行比较来监控(S6)与所述车辆相关联的操作设计域ODD，其中所述ODD之外的操作由参数化GDP参数和基线GDP参数之间的差异来指示。

8.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：测量(S7)指示超出所述阈值ζ的误差之间所经过的时间的超过数度量之间的时间，以及基于所述超过数度量之间的时间来监控ODD。

9.根据权利要求7至8中任一项所述的方法，包括：在所述车辆在预定义的ODD之外操作的情况下触发警告信号。

10.根据权利要求4所述的方法，用于确定用于控制与当前车辆状态(x_k|k)相关联的车辆(1)的车辆控制命令(u_k)是否排除通过所述车辆(1)的未来情况避开策略SAM(23)，所述方法还包括：

获得(S8)一个或多个安全集合(S₁、S₂、...S_K)，其中每个安全集合代表车辆状态的范围，从所述车辆状态的范围能够有成功前景地初始化未来的SAM(23)，

获得(S9)所述当前车辆状态(x_k|k)和所述控制命令(u_k)；

基于所述当前车辆状态(x_k|k)和所述控制命令(u_k)来预测(S10)未来车辆状态(x_k+1|k)，其中所述预测包括基于所述有界扰动模型来预测未来车辆状态(x_k+1|k)，以及

将所预测的未来车辆状态(x_k+1|k)与所述一个或多个安全集合(S₁、S₂、...S_K)进行比较(S11)，并且如果所预测的未来车辆状态(x_k+1|k)不包括在所述一个或多个安全集合(S1、S2、...SK)中的任何一个中，则确定所述控制命令(u_k)排除所述未来的SAM(23)。