[发明专利]自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法

说明书

一种AGV(12)包括支撑结构(16)和连接到支撑结构(16)的至少一个驱动单元(10)，其中每个驱动单元(10)包括：车轮(18)，其可绕车轮轴线(22)和绕垂直于车轮轴线(22)的转向轴线(24)旋转；车轮马达(26)，其被布置成绕车轮轴线(22)驱动车轮(18)；以及转向马达(28)，其被布置成绕转向轴线(24)驱动车轮(18)；其中AGV(12)进一步包括可在附加自由度(114、122)中移动的至少一个致动构件(102、120、124)；并且其中所述至少一个致动构件(102、120、124)被布置成在附加自由度(114、122)中由至少一个驱动单元(10)的车轮马达(26)和/或转向马达(28)驱动。还提供了一种控制AGV(12)的方法。

技术领域

本公开总体上涉及自动引导车辆。特别地，提供了一种自动引导车辆和控制自动车辆的方法。

背景技术

自动引导车辆(AGV)通常是自供电的、自驱动的车辆，其用于将材料和其他物品从一个位置运输到另一个位置，而车辆上无需有驾驶员。AGV通常在制造现场、仓库、邮局、图书馆、港口码头、机场以及一些危险场所和专业行业中使用。

CN 208469981 U公开了一种物流配送机器人。该机器人包括底架、转向机构和轮式行走机构。

发明内容

一些AGV被设计成仅在两个位置之间运载负荷。在一些应用中，可期望的是，除了AGV的纯导航以外，AGV还可以执行机械功能。

本公开的一个目的是提供一种AGV，该AGV有效地提供附加功能。附加功能意指除了AGV的导航以外的功能。

本公开的进一步目的是提供一种AGV，该AGV可以有效地驱动附加的致动构件。附加的致动构件意指除了AGV的车轮以外的机械致动器。

本公开的再进一步目的是提供一种AGV，该AGV具有简单的设计。

本公开的再进一步目的是提供一种AGV，该AGV具有便宜的设计。

本公开的再进一步目的是提供一种AGV，该AGV可以以有效的方式选择性地增加其稳定性。

本公开的再进一步目的是提供一种AGV，该AGV可以高效地旋转和/或提升支撑表面(例如，在AGV静止时)。

本公开的再进一步目的是提供一种AGV，该AGV组合地解决了上述几个或全部目的。

本公开的再进一步目的是提供一种控制AGV的方法，该方法解决了上述一个、几个或全部目的。

根据一个方面，提供了一种AGV，其包括支撑结构和连接到支撑结构的至少一个驱动单元，其中每个驱动单元包括：车轮，其可绕车轮轴线和绕垂直于车轮轴线的转向轴线旋转，该车轮轴线为驱动单元提供第一自由度，并且该转向轴线为驱动单元提供第二自由度；车轮马达，其被布置成绕车轮轴线驱动车轮；以及转向马达，其被布置成绕转向轴线驱动车轮；其中AGV进一步包括可在附加自由度中移动的至少一个致动构件；并且其中所述至少一个致动构件被布置成在附加自由度中由至少一个驱动单元的车轮马达和/或转向马达驱动。

所述至少一个致动构件可被布置成仅由一个或多个驱动单元的转向马达驱动。在这种情况下，在AGV静止时，致动构件可以在附加自由度中移动。

每个驱动单元的转向马达和车轮马达分别用于转向和驱动AGV的车轮。因此，转向马达和车轮马达用于AGV的移动或导航。由于一个或多个驱动单元的车轮马达和/或转向马达还用于在附加自由度中驱动一个或多个致动构件，因此可以以有效的方式向AGV添加新功能，例如而不添加用于驱动所述一个或多个致动构件的专用马达。通过以这种方式“重新使用”AGV的已经存在的部件，可以减少AGV的部件数量。由此，可以使AGV更便宜和更简单。