[发明专利]传感器控制装置、传感器控制方法和程序

说明书

提供了一种传感器控制装置，包括：读出控制部分，其控制事件驱动的视觉传感器，所述事件驱动的视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列包括当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器，以使得在所述传感器阵列上的第一区域中以第一频率读出所述事件信号，并且在所述传感器阵列上的第二区域中以高于所述第一频率的第二频率的读出所述事件信号；以及区域设置部分，适于基于在给定时间内由所述第一区域中的读出所获取的第一事件信号的数量，将所述第一区域的至少一部分改变为所述第二区域，或者基于在所述给定时间内由所述第二区域中的读出所获取的第二事件信号的数量，将所述第二区域的至少一部分改变为所述第一区域。

技术领域

本发明涉及一种传感器控制装置、传感器控制方法和程序。

背景技术

已知一种事件驱动的视觉传感器，其中检测入射光强度的变化的像素以时间异步的方式生成信号。与其中在每个给定的周期性扫描所有像素的基于帧的视觉传感器(即，诸如CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)的图像传感器)相比，事件驱动的视觉传感器在其在低功率和高速下操作的能力上是有利的。关于这种事件驱动的视觉传感器的技术例如在PTL1和PTL2中描述。

[引用列表]

[专利文献]

[PTL1]

JP2014-535098T

[PTL2]

JP2018-85725A

发明内容

[技术问题]

然而，考虑到如上所述的用于事件驱动的视觉传感器的时间异步信号生成，没有提出用于优化对传感器读出的控制的技术。

鉴于前述内容，本发明的目的是提供一种传感器控制装置、传感器控制方法和程序，允许考虑事件驱动的视觉传感器中的时间异步信号生成来优化读出控制。

[问题的解决方案]

根据本发明的一个方面，提供了一种传感器控制装置，其包括读出控制部分和区域设置部分。所述读出控制部分控制事件驱动的视觉传感器，所述事件驱动的视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列包括当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器，以使得在所述传感器阵列上的第一区域中以第一频率读出所述事件信号，并且在所述传感器阵列上的第二区域中以高于所述第一频率的第二频率读出所述事件信号。区域设置部分基于在给定时间段内由第一区域中的读出所获取的第一事件信号的数量，将第一区域的至少一部分改变为第二区域，或者基于在给定时间段内由第二区域中的读出所获取的第二事件信号的数量，将第二区域的至少一部分改变为第一区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种传感器控制方法，包括：控制事件驱动的视觉传感器的步骤，所述事件驱动的视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列包括当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器，以使得在所述传感器阵列上的第一区域中以第一频率读出所述事件信号，并且在所述传感器阵列上的第二区域中以高于所述第一频率的第二频率的读出所述事件信号；以及基于在给定时间段内由所述第一区域中的读出所获取的第一事件信号的数量，将所述第一区域的至少一部分改变为所述第二区域，或者基于在所述给定时间段内由所述第二区域中的读出所获取的第二事件信号的数量，将所述第二区域的至少一部分改变为所述第一区域的步骤。