[发明专利]机器人及其组装方法在审
| 申请号： | 201980097868.9 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN114040834A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 乔纳斯·豪林;顾颢;冯涛;王康健 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 范怀志 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 组装 方法 | ||
1.一种机器人(100)，包括：
第一臂连杆(1011)；
中空轴(102)，沿其第一轴线(X1)延伸并且耦接至所述第一臂连杆(1011)；
第一级减速组件(103)，耦接至所述机器人(100)的功率源(P)；以及
第二级减速组件(104)，包括：
输入部(1041)，耦接至所述第一级减速组件(103)的输出部并且适于围绕偏离所述第一轴线(X1)的第二轴线(X2)旋转；和
输出部(1042)，被同轴地布置在所述中空轴(102)的外周上，并且适于与所述输入部(1041)接合以经由所述中空轴(102)而使得所述第一臂连杆(1011)旋转。
2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述第一级减速组件(103)包括耦接至所述功率源(P)的输出轴的减速机。
3.根据权利要求1所述的机器人(100)，还包括：
至少一个轴承(105)，被布置在所述中空轴(102)的外周上。
4.根据权利要求1所述的机器人(100)，还包括：
第二臂连杆(1012)，经由所述中空轴(102)连接至所述第一臂连杆(1011)，并且
其中所述中空轴(102)以及所述第一级减速组件(103)和所述第二级减速组件(104)被部分地布置在所述第一臂连杆(1011)和所述第二臂连杆(1012)中的一个中。
5.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述第二级减速组件(104)还包括带(1043)，所述输入部(1041)和所述输出部(1042)经由所述带(1043)彼此接合。
6.根据权利要求5所述的机器人(100)，其中所述带(1043)包括同步带。
7.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述输入部(1041)和所述输出部(1042)包括正齿轮或锥齿轮。
8.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述中空轴(102)经由键槽结构或螺钉而被耦接至所述第一臂连杆(1011)，或者所述中空轴(102)与所述第一臂连杆(1011)一体形成。
9.根据权利要求1所述的机器人(100)，所述中空轴(102)与所述输出部件(1042)被一体形成，或通过过盈配合或螺钉按压而被组装在一起。
10.一种机器人(100)的组装方法，包括：
提供第一臂连杆(1011)；
提供中空轴(102)，所述中空轴(102)沿第一轴线(X1)延伸并且耦接至所述第一臂连杆(1011)；
提供耦接到功率源(P)的第一级减速组件(103)；以及
提供第二级减速组件(104)，所述第二级减速组件(104)包括：
输入部(1041)，耦接至所述第一级减速组件(103)的输出部，以围绕偏离所述第一轴线(X1)的第二轴线(X2)旋转；以及
输出部(1042)，被同轴地布置在所述中空轴(102)的外周上，并且适于与所述输入部(1041)接合以经由所述中空轴(102)来使得所述第一臂连杆(1011)旋转。
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