[发明专利]用于拾取和放置物品的方法和装置

权利要求书

1.一种用于拾取和放置物品(30)的方法，所述方法包括以下步骤：

-提供运送待被拾取的物品(30)的拾取输送机(20)；

-提供放置输送机(40)，所述物品(30)将被放置在所述放置输送机(40)上；以及

-提供多个机器人(50)，所述多个机器人(50)被配置为：将所述物品(30)从所述拾取输送机(20)上的拾取位置(60)移动到所述放置输送机(40)上的放置位置(70)；

其特征在于，为所述多个机器人(50)中的至少一个机器人(50)限定满足条件A_ac＜A_th-(A_ol+A_ex)的实际工作区A_ac(170)，其中A_th是理论工作区(140)，A_ol是交叠工作区(150)，A_ex是相应机器人(50)的过度工作区(160)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中每个实际工作区A_ac(170)由拾取区域A_pick(180)和放置区域A_place(190)组成。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：动态改变至少一个拾取区域A_pick(180)或至少一个放置区域A_place(190)的形状、大小和位置中的至少一项。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述形状、尺寸和/或位置的所述改变基于过去执行的拾取和放置任务。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：为多个机器人(50)中的每个机器人(50)限定满足条件A_ac＜A_th-(A_ol+A_ex)的实际工作区A_ac(170)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：为所述多个机器人(50)中的至少一个机器人(50)限定满足条件A_ac≥A_th-(A_ol+A_ex)的实际工作区A_ac(170)。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括以下步骤：为最下游机器人(50)限定满足条件A_ac≥A_th-(A_ol+A_ex)的实际工作区A_ac(170)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：将至少一个机器人(50)的所述拾取区域A_pick(180)限定为与更下游机器人(50)的放置区域相比更远离所述放置输送机(40)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：将至少一个机器人(50)的所述放置区域A_place(190)限定为与更下游机器人(50)的放置区域相比更远离所述拾取输送机(20)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：将至少一个机器人(50)的所述拾取区域A_pick(180)和/或所述放置区域A_place(190)限定为尺寸小于更下游机器人(50)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：向操作者说明至少一个实际工作区A_ac(170)的至少一部分。