[发明专利]腿摆动轨迹

权利要求书

1.一种方法(1700)，包括：

在机器人(10)的数据处理硬件(36)处，接收机器人(10)的腿(12)的初始位置(50)和所述机器人(10)的所述腿(12)的初始速度(52)；

在所述数据处理硬件(36)处，接收所述腿(12)的着地位置(62)和所述腿(12)的着地目标时间(64)，所述着地目标时间(64)表示直到所述机器人(10)的所述腿(12)应当在所述着地位置(62)着地为止的时间量；

由所述数据处理硬件(36)确定所述腿(12)的所述初始位置(50)与所述着地位置(62)之间的差异；

由所述数据处理硬件(36)将所述腿(12)的所述初始位置(50)与所述着地位置(62)之间的差异分解成水平运动分量和垂直运动分量；

由所述数据处理硬件(36)从水平运动策略的集合中选择水平运动策略(210)以满足所述水平运动分量，每个水平运动策略(210)产生作为所述腿(12)的所述初始位置(50)、所述腿(12)的所述初始速度、所述腿(12)的所述着地位置(62)和所述腿(12)的所述着地目标时间(64)的函数的水平轨迹；

由所述数据处理硬件(36)从垂直运动策略的集合中选择垂直运动策略(610)以满足所述垂直运动分量，每个垂直运动策略(610)产生作为所述腿(12)的所述初始位置(50)、所述腿(12)的所述初始速度、所述腿(12)的所述着地位置(62)和所述腿(12)的所述着地目标时间(64)的函数的垂直轨迹；以及

由所述数据处理硬件(36)运行所选择的水平运动策略(210)和所选择的垂直运动策略(610)，以在所述着地目标时间(64)将所述机器人的所述腿(12)从所述初始位置(50)摆动到所述着地位置(62)。

2.根据权利要求1所述的方法(1700)，进一步包括：

由所述数据处理硬件(36)确定所述垂直运动策略的集合中最激进的垂直运动策略(610)，所述最激进的垂直运动策略(610)在所述腿(12)的垂直加速度极限内最大化所述腿(12)的垂直加速度，并且在所述腿(12)的垂直速度极限内最大化所述腿(12)的垂直速度，

其中，从所述水平运动策略的集合中选择水平运动策略(210)包括用所述最激进的垂直运动策略(610)来评估所述水平运动策略的集合中的每个水平运动策略(210)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(1700)，其中，从所述水平运动策略的集合中选择所述水平运动策略(210)包括：

为所述水平运动策略的集合中的每个水平运动策略(210)分配多个层级(300)中的层级(300)，每个层级(300)与用于选择相应的层级(300)的偏好量相关联，并且每个层级(300)包括平局决胜参数(302)，所述平局决胜参数(302)与所述水平运动策略的集合中的每个水平运动策略(210)相关联；以及

基于所分配的层级(300)和所述平局决胜参数(302)从所述水平运动策略的集合中选择所述水平运动策略(210)。

4.根据权利要求3所述的方法(1700)，其中，所述平局决胜参数(302)包括基于水平不合意性和垂直不合意性之和的总不合意性。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(1700),其中，从所述垂直运动策略的集合中选择所述垂直运动策略(610)发生在从所述水平运动策略的集合中选择所述水平运动策略(210)之后。

6.根据权利要求5的方法(1700)，其中，从所述垂直运动策略的集合中选择所述垂直运动策略(610)包括从所述垂直运动策略的集合中选择与满足所述垂直运动分量的最小加速度和最小速度相关联的所述垂直运动策略(610)。