[发明专利]包括可移动机器人的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括在至少第一位置和第二位置(A、B、...、E)之间主动地或被动地移动的至少一个机器人(1；1A、1B、1C)，至少针对所述第一位置(A)定义第一安全配置，其特征在于，与所述第一安全配置相关联的第一数据载体(9A)位于所述第一位置中(A)，并且在于，所述机器人(1；1A、1B、1C)包括读取器(8)，所述读取器适于当所述机器人(1；1A、1B、1C)处于所述第一位置(A)中时读取所述第一数据载体(9A)。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述数据载体(9A)存储所述安全配置中的一者和对存储装置(10)的引用，所述存储装置是所述机器人(1；1A、1B、1C)能够访问的并且所述存储装置存储所述安全配置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中所述读取器(8)是光学装置。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中所述读取器(8)是无线电装置。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述数据载体(9)适于对来自所述读取器的查询做出响应。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人(1)包括底座(3)和能够相对于所述底座(3)移动的末端执行器(5)，并且其中所述读取器(8)相对于所述底座固定。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人(1)包括底座(3)和能够相对于所述底座(3)移动的末端执行器(5)，并且其中所述读取器(8)安装成与所述末端执行器(5)相邻以便也能够相对于所述底座(3)移动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中针对所述第二位置(B、C、D、E)定义第二安全配置，并且与所述第二安全配置相关联的第二数据载体(9B、9C、9D、9E、9E')设置在所述第二位置(B、C、D、E)处并适于当所述机器人处于所述第二位置(B、C、D、E)中时由所述读取器(8)读取。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中所述第一数据载体(9A)定位成以便当所述机器人(1；1A、1B、1C)处于所述第二位置(B、C、D、E)中时不能够被所述读取器(8)读取。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人(1；1A、1B、1C)存储备用安全配置，并且适于(S2)当读取数据载体(9；9A、9B、9C、9D、9E、9E')的尝试(S4、S12)失败时使用所述备用安全配置。

11.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人(1；1A、1B、1C)适于当中断之后恢复工作时尝试读取(S1)数据载体(9；9A、9B、9C、9D、9E、9E')。

12.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人(1；1A、1B、1C)主动地移动并适于在已主动地移动预定的距离之后尝试读取(S11)数据载体(9；9A、9B、9C、9D、9E、9E')。