[发明专利]多自由度并联机构

权利要求书

1.一种多自由度并联机构，其包括桥组件(2)和两个支撑组件(3)，其中，

每个所述支撑组件(3)均包括定位板(30)、第一活动件(31)、第二活动件(32)和支架(34)；

所述定位板(30)包括不平行的第一导条(301)和第二导条(302)，所述支架(34)包括不平行的第一配对导条(341)和第二配对导条(342)；

所述第一活动件(31)连接所述第一导条(301)和所述第一配对导条(341)，所述第二活动件(32)连接所述第二导条(302)和所述第二配对导条(342)；

所述第一活动件(31)能够受驱动地沿所述第一配对导条(341)运动，所述第二活动件(32)能够受驱动地沿所述第二配对导条(342)运动，且所述第一活动件(31)在与所述定位板(30)发生相对运动的过程中受所述第一导条(301)的导引，所述第二活动件(32)在与所述定位板(30)发生相对运动的过程中受所述第二导条(302)的导引，所述第一导条(301)在运动过程中具有与所述第一配对导条(341)不平行的状态，所述第二导条(302)在运动过程中具有与所述第二配对导条(342)不平行的状态；

两个所述定位板(30)在第一方向(z)上间隔开，每个所述定位板(30)均与所述桥组件(2)转动连接、使得所述桥组件(2)能够相对于任一个所述定位板(30)绕两个彼此不平行的轴线(a1，a2)转动，所述轴线(a1，a2)与所述第一方向(z)不平行，所述桥组件(2)能够相对于任一个所述定位板(30)绕两个互相垂直的轴线(a1，a2)转动；

所述桥组件(2)具有至少两个平动自由度和两个转动自由度。

2.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述第一导条(301)平行于所述第二配对导条(342)，所述第二导条(302)平行于所述第一配对导条(341)。

3.根据权利要求2所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述第一导条(301)垂直于所述第二导条(302)。

4.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述第一活动件(31)包括第一活动件第一部件(311)和第一活动件第二部件(312)，所述第一活动件第一部件(311)和所述第一活动件第二部件(312)能够受驱动地相对转动；

所述第二活动件(32)包括第二活动件第一部件(321)和第二活动件第二部件(322)，所述第二活动件第一部件(321)和所述第二活动件第二部件(322)能够相对转动；

所述第一配对导条(341)与所述第一活动件(31)连接于所述第一活动件第一部件(311)，所述第一导条(301)与所述第一活动件(31)连接于所述第一活动件第二部件(312)；

所述第二配对导条(342)与所述第二活动件(32)连接于所述第二活动件第一部件(321)，所述第二导条(302)与所述第二活动件(32)连接于所述第二活动件第二部件(322)；

所述桥组件(2)具有至少两个平动自由度和三个转动自由度。