[发明专利]用于生成测试自主驾驶的大型模拟数据集的系统和方法

权利要求书

1.一种用于创建用于测试一自主系统的合成数据的系统，其特征在于，所述系统包含至少一个硬件处理器适于进一步执行代码以用于：

基于多个真实信号使用一机器学习模型来计算多个计算的深度图，所述多个真实信号从一共同的物理场景中同时捕获，所述多个真实信号中的每一个由多个传感器中的一个所捕获，所述多个计算的深度图中的每一个限定所述多个真实信号中的一个；

应用一视点转换到所述多个真实信号和所述多个计算的深度图，以生成合成数据，所述合成数据模拟由一目标传感器从所述共同的物理场景中在相对于所述多个传感器的一识别的位置中捕获的一可能信号；以及

将所述合成数据提供给至少一个测试引擎以测试包含所述目标传感器的一自主系统。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述至少一个硬件处理器适于进一步执行代码以用于：

根据由所述目标传感器从另一物理场景捕获的真实目标传感器数据，对所述合成数据进行一风格转换，以生成目标合成数据，所述目标合成数据模拟由所述目标传感器捕获的目标数据；以及

使用所述目标合成数据作为所述合成数据。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述至少一个硬件处理器适于进一步执行代码以用于：

对所述合成数据进行一个或多个物理特性调整，以生成调整的目标合成数据，所述调整的目标合成数据模拟由所述目标传感器捕获的目标数据；以及

使用所述调整的目标合成数据作为所述合成数据。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：所述一个或多个物理特性调整中的至少一个选自于由以下组成的群组：根据所述目标传感器的至少一个物理特性应用的一几何变形转换、一图像分辨率的变化以及根据所述目标传感器的一识别的扫描模式应用的一扫描模式过滤。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述几何变形转换选自由以下多个几何变形转换组成的群组：一鱼眼转换、一桶形变形转换、一枕形变形转换以及胡型变形转换。

6.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述合成数据包含多个合成数字图像，

其中根据所述目标传感器的所述识别的扫描模式应用所述扫描模式过滤包含：使用一光流运动估计来计算至少一个附加的合成数字图像。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述合成数据包含多个合成数字图像；

其中所述至少一个硬件处理器适于进一步执行代码以用于：

对所述合成数据的所述多个合成图像应用一孔洞填充算法，以生成填充目标合成数据，所述填充目标合成数据模拟由所述目标传感器捕获的目标数据；以及

使用所述填充目标合成数据作为所述合成数据。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述至少一个硬件处理器适于进一步执行代码以用于：

使用所述多个计算的深度图来计算多个地平面层图，所述多个地平面层图中的每个用于所述多个真实信号中的一个；

根据所述多个计算的深度图和所述多个地平面层图向所述合成数据添加至少一个附加对象以产生扩增的合成数据；以及

使用所述扩增的合成数据作为所述合成数据。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述至少一个附加对象选自由以下多个场景对象组成的群组：一道路上的一标记、一减速带、一道路表面的一凹陷、一道路表面的隆起、一交通信号灯、一标志、一路边、一路缘石、一动物、一行人、一自行车，及一机动车辆。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述至少一个硬件处理器适于进一步执行代码用于使用所述多个计算的深度图在所述合成数据中检测多个存在的对象，

其中将所述至少一个附加对象添加到所述合成数据包含：使用所述多个存在的对象中的至少一个。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于：应用所述视点转换包含应用一动态转换到所述识别的位置。