[发明专利]一种四分裂导线检测机器人脱轨检测及防脱轨机构

权利要求书

1.一种四分裂导线检测机器人脱轨检测及防脱轨机构，其特征在于：包括机体和防脱轨装置，所述机体内部设有控制组件，所述控制组件包括惯性测量单元IMU模块、控制电路，所述机体两端设置有两个活动臂，所述活动臂末端分别设置有可旋转的成像板，所述机体底部设置有两个固定的成像板和四个可调节的驱动轮；所述机体前后共设置了两个防脱轨装置，所述防脱轨装置包括步进电机、直线导轨、滑块、啮合机构、防脱轨主板、螺栓和辅助板；所述防脱轨装置的辅助板设置为倒V形；所述防脱轨装置的步进电机和直线导轨与机体刚性连接；所述防脱轨装置安装在直线导轨的滑块上；所述防脱轨装置通过啮合机构与防脱轨主板相连接，并利用步进电机来控制装置的升降、复位工作任务；所述防脱轨装置的防脱轨主板将与滑块连接的平行部分上端掏空，下端与辅助板直接接触；所述防脱轨装置能够根据驱动轮的位置来调整防脱轨装置辅助板间的间距，并通过螺栓来固定相对位置；所述机体内部的惯性测量单元IMU模块根据机器人的运行状态来判断驱动轮是否出轨，当机器人接收到出轨信号时，所述防脱轨装置会在防脱轨装置步进电机的驱动下，通过导线的支撑作用，缓缓将机体抬起一定程度，使驱动轮顺着防脱轨装置辅助板的倒V形槽重新回到四分裂导线上。