[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法在获取到机器人末端执行器的当前位置和期望位置的距离向量后，根据距离向量、预测的雅可比矩阵和目标函数确定本轮驱动执行机构的期望移动向量，根据求得到期望移动向量控制驱动执行机构移动，带动末端执行器移动至期望位置。由于在确定本轮驱动执行机构的期望移动向量时，最小化相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量，驱动执行机构的期望移动向量在满足距离向量和雅可比矩阵的要求的同时，还使相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量最小，从而本轮驱动执行机构的移动量相对于上轮移动量不会大幅度变化，实现机器人的柔性控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术水平的快速发展，机器人技术也发生了巨大变化，机器人动作日益精细化，被广泛应用到如医疗、工业等领域。随着机器人应用范围增多，可根据不同的应用场景选择合适类型的机器人，如在工程应用中，选用刚体机器人，在医疗应用中，选用软体机器人。

刚体机器人因发展较早，控制技术已较为成熟，因此，软件机器人可使用刚体机器人的控制技术。但传统刚体机器人在马达的驱动下惯性较大，接触到外界就会发生强烈的冲击，易造成不安全。因此，软件机器人的控制上，如何进行柔性驱动是一个技术难点。

发明内容

基于此，有必要针柔性驱动难的技术问题，提供一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种机器人控制方法，所述方法包括：

获取机器人末端执行器的当前位置与期望位置的距离向量；所述期望位置根据机器人的移动轨迹确定；

根据所述距离向量、预测的雅可比矩阵，以及目标函数，求解本轮所述驱动执行机构的期望移动向量，所述雅可比矩阵根据驱动执行机构的移动量与末端执行器的位移量的关系确定；所述目标函数包括：最小化相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量；

当求解得到所述期望移动向量时，根据所述期望移动向量控制所述驱动执行机构移动，以带动所述末端执行器移动至所述期望位置；

获取所述末端执行器的实际位移，根据所述实际位移、所述驱动执行机构的期望移动向量以及本轮雅可比矩阵，得到预测的下轮雅可比矩阵。

一种机器人控制装置，所述方法包括：

距离获取模块，用于获取机器人末端执行器的当前位置与期望位置的距离向量；所述期望位置根据机器人的移动轨迹确定；

移动向量确定模块，用于根据所述距离向量、预测的雅可比矩阵，以及目标函数，求解本轮所述驱动执行机构的期望移动向量，所述雅可比矩阵根据驱动执行机构的移动量与末端执行器的位移量的关系确定；所述目标函数包括：最小化相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量；

移动控制模块，用于当求解得到所述期望移动向量时，根据所述期望移动向量控制所述驱动执行机构移动，以带动所述末端执行器移动至所述期望位置；

预测模块，用于获取所述末端执行器的实际位移，根据所述实际位移、所述驱动执行机构的期望移动向量以及本轮雅可比矩阵，得到预测的下轮雅可比矩阵。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述各实施例任一项所述方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述各实施例任一项所述方法的步骤。