[发明专利]一种基于机器视觉的起重机防摇方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的起重机防摇方法，包括安装相机与标定板—通过视觉算法获取吊具的摆动角与姿态信息—判断吊具的摆动角度是否等于零—确定大车、小车的移动方向与加速度—变频器控制大车、小车行走消摆—判断吊具的摆动角度是否等于零—程序结束步骤，具体步骤如下：

S1、在起重机吊具上预先安装标记板，在起重机小车下方安装相机，将相机的输出信号与工控机连接；

S2、通过算法对相机拍摄的标记板图案进行分析，得到吊具的实时偏移量，并转换得到吊具的摆动角度与加速度，跳转执行步骤S3；

S3、判断吊具的摆动角度是否等于零，如果等于零则跳转执行步骤S7，若不为零跳转执行步骤S4；

S4、根据吊具的实时摆动角度确定小车、小车的移动方向与加速度，跳转执行步骤S5；

S5、将起重机大车与小车的启动时间、移动方向和加速度信息输出给变频器，实现大车与小车的移动进行消摆，跳转执行步骤S6；

S6、判断吊具的摆动角度是否等于零，如果是则跳转执行步骤S7，若为否则跳转执行步骤S4；

S7、程序结束。

2.一种基于机器视觉的起重机，包括起重机大车(1)、工控机(10)、PLC控制器(11)，其特征在于：所述起重机大车(1)的前端安装有大车变频器(2)，所述起重机大车(1)的下端设置有滑轨(3)，所述滑轨(3)的下端安装有起重机小车(4)，所述起重机小车(4)的前端设置有小车变频器(5)，所述小车变频器(5)的下端设置有相机(6)，所述小车变频器(5)的下端相机(6)的外侧设置有钢丝绳(7)，所述钢丝绳(7)的下端连接有起重机吊具(8)，所述起重机吊具(8)的上端外表面钢丝绳(7)的内侧设置有标记板(9)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述大车变频器(2)的后端外表面与起重机大车(1)的前端外表面固定连接，所述滑轨(3)的上端外表面与起重机大车(1)的下端外表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述滑轨(3)为不锈钢材料，所述起重机小车(4)的上端与滑轨(3)的下端活动连接，所述起重机小车(4)通过滑轨(3)与起重机大车(1)活动连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述小车变频器(5)的输入端口与PLC控制器(11)的输出端口电性连接，所述小车变频器(5)的后端外表面与起重机小车(4)的前端外表面固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述相机(6)的上端与起重机小车(4)的下端固定连接，所述工控机(10)的输入端口与相机(6)的输出端口电性连接，所述相机(6)位于起重机小车(4)下端的中心位置。

7.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述钢丝绳(7)的上端与起重机小车(4)的下端固定连接，所述钢丝绳(7)的数量为四组，且钢丝绳(7)呈矩形阵列排布。

8.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述大车变频器(2)的输入端口与PLC控制器(11)的输出端口电性连接，所述所述钢丝绳(7)的下端与起重机吊具(8)的上端外表面固定连接。

9.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的起重机，其特征在于：所述钢丝绳(7)的下端外表面与起重机吊具(8)的上端外表面固定连接，所述标记板(9)为高亮板制成，所述标记板(9)的上端外表面刻有三角形图案，所述PLC控制器(11)的输入端口与工控机(10)的输出端口电性连接。