[发明专利]窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质

权利要求书

1.一种窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

2.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制所述移动装置沿所述目标路径移动的步骤包括：

在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

3.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径，并在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

4.如权利要求3所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤。

5.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度；

当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

6.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

7.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第四预设宽度；

当所述窄道宽度大于所述第四预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤；

当所述窄道宽度小于或等于所述第四预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。