[发明专利]一种智能水下搜救机器人

说明书

本发明公开了一种智能水下搜救机器人，包括环形的框架，所述框架内部固定安装浮力调节机构和驱动机构，所述框架的外部呈环形阵列布置不少于三组的观测机构，所述框架底部设置机械臂装配座；所述驱动机构包括主推进器和辅助推进器，所述主推进器的轴线与框架的轴线重叠，所述辅助推进器呈环形阵列布置在框架的外圆周，所述辅助推进器的轴线与框架的外圆周切线平行；本智能水下搜救机器人具有较强的水下机动性能，并且能够通过多组机器人快速结合的方式提供较大的起吊力，有助于快速在水下完成覆盖物的起吊作业。

技术领域

本发明涉及水下搜救机械技术领域，具体为一种智能水下搜救机器人。

背景技术

在进行水下救援，如沉船事故中，需要及时对水下人员进行打捞，打捞前需要对压在上边的杂物进行起吊，传统的起吊多采用水面起吊设备，其设备体积较大，运行较复杂，不适合在狭窄区域作业，而且运载过程较为麻烦，机动性较差，不能满足快速救援的需求，因此现有技术中出现一种小型的水下搜救机器人，有较小的框架携带推进器和观测机构进行水下搜救，但由于其自身的推进器功率较小，无法进行水下起重，因此需要研发一种体型小巧，水下机动性强，且能产生较大起吊力的水下救援机器人，对沉船事故中的沉船件进行快速起吊，从而快速将内部压埋人员救出。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能水下搜救机器人，具有较强的水下机动性能，并且能够通过多组机器人快速结合的方式提供较大的起吊力，有助于快速在水下完成覆盖物的起吊作业，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能水下搜救机器人，包括环形的框架，所述框架内部固定安装浮力调节机构和驱动机构，所述框架的外部呈环形阵列布置不少于三组的观测机构，所述框架底部设置机械臂装配座；

所述驱动机构包括主推进器和辅助推进器，所述主推进器的轴线与框架的轴线重叠，所述辅助推进器呈环形阵列布置在框架的外圆周，所述辅助推进器的轴线与框架的外圆周切线平行；

所述框架的上下两端表面分别呈环形阵列布置不少于三组的连接头，所述连接头的表面垂直设置连接柱和装配槽，所述装配槽的侧壁设置滑道，所述滑道与装配槽的轴线垂直，所述滑道内滑动安装限位销，所述连接柱的侧壁表面与限位销对应位置设置竖直的限位槽，当两个连接头连接时，其中一个连接头的连接柱插入另一个连接头的装配槽内，且此时，其中一个连接头的限位销插入另一个连接头连接柱的限位槽内；当两个连接头解除连接后，限位销从限位槽内脱出。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位销与连接头本体之间设置有与其自身轴线重合的弹簧，所述限位销远离装配槽的一端设置楔形块，所述连接头本体内部设置竖直滑动的楔形顶块，所述楔形顶块的楔形面与限位销端部的楔形块接触安装，所述楔形顶块的下方设置棘轮机构，所述棘轮机构的棘轮部分同轴固定设置偏心轮，所述偏心轮的圆周面与楔形顶块的下端面接触安装，所述连接头内部滑动设置与棘轮啮合的齿条，所述装配槽的底部设置竖直运动的按压件，所述按压件与装配槽底部之间设置有同轴的弹簧，所述按压件的底部与齿条的一端之间设置有柔性传动轴，所述连接头本体内部设置滑轨，所述齿条与滑轨滑动安装，所述滑轨背离齿条的一侧与连接头本体之间设置弹性垫，当楔形顶块的底端与偏心轮的远轴点接触时，楔形顶块向上运动至最高位，推动限位销滑出滑道，当楔形顶块的底端与偏心轮的近轴点接触时，楔形顶块向下运动至最低位，限位销在弹簧作用下滑入滑道内部，当按压件被按压时，通过柔性传动轴传动，带动齿条沿长度方向滑动，与棘轮啮合，带动棘轮正向转动，当按压件按压被解除后，按压件复位，通过柔性传动轴拉扯齿条反向滑动，此时棘轮受棘轮机构内部棘爪限位，迫使弹性垫被压缩，滑轨和齿条向后退避，齿条反向滑动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接柱完全插入对按压件的按压长度等于棘轮圆周的一半。