[发明专利]一种横移小车同步控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种横移小车同步控制系统，其特征在于：包括驱动控制柜，及分别与其相连的本地操作台、限位信号接线箱、横移小车；

所述驱动控制柜内设有可编程控制器，与其相连的变频器，所述可编程控制器还与所述本地操作台、所述限位信号接线箱相连；

所述横移小车设于工作现场的铁轨上，沿所述铁轨运行方向还铺设有齿条，所述横移小车上的减速箱上的驱动齿轮与所述齿条相啮合，所述横移小车上的变频电机上具有增量编码器，所述增量编码器与所述变频器相连，所述变频器与所述变频电机相连；

所述横移小车上设有限位触发器，所述铁轨的两端部均设有缓冲阻挡器，所述铁轨旁设有停止限位开关，所述停止限位开关与所述限位信号接线箱相连。

2.如权利要求1所述的横移小车同步控制系统，其特征在于：所述横移小车具有两台，对应的所述铁轨也具有两组，及对应的所述变频器也具有两台。

3.如权利要求1所述的横移小车同步控制系统，其特征在于：所述本地操作台上还设有HMI人机界面。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的横移小车同步控制方法，其特征在于：

所述可编程控制器发出启动命令并提供一个转速信号，驱动所述横移小车在所述铁轨上运动；

所述可编程控制器根据所述横移小车上的驱动齿轮外径、减速箱减速比、增量编码器每转脉冲数和增量编码器累计脉冲总数计算所述横移小车的位置；

当所述横移小车运动到系统程序减速位置时，所述可编程控制器发出减速命令并再提供一个减速运行速度信号，所述驱动横移小车以缓慢速度运动；

当所述横移小车运动到所述停止限位开关位置时，所述可编程控制器发出停止命令，所述横移小车停止运动；

当两台所述横移小车均运动到所述停止限位开关位置时，两台所述横移小车均停止运动，所述可编程控制器延时发出电机增量编码器清零或置位信号，将两台所述变频电机上的所述增量编码器信号清零或设置为最大行程值，消除同步位置误差的累加；

一台所述横移小车采用某恒定速度运行，另一台所述横移小车采用相同的恒定速度并加以调整速度的方式，当两台所述横移小车的位置偏差小于同步阈值，两台所述横移小车以相同的恒定速度运行；当两台所述横移小车的位置偏差大于同步阈值，一台所述横移小车始终以该恒定速度运行，另一台所述以该恒定速度并加以调整速度的运行，运行过程中使两台所述横移小车的位移偏差值不断减小，最终两台所述横移小车的位置偏差进入同步阀值范围内，两台所述横移小车以相同的恒定速度运行；

当两台所述横移小车的位置偏差大于允许阈值，所述可编程控制器报同步故障，两台所述横移小车均停止运行时，通过调整模式将两台所述横移小车调整到同步状态，也可以通过单动模式和位置学习功能将两台所述横移小车调整到同步状态。