[发明专利]一种六自由度并联机器人机构

权利要求书

1.一种六自由度并联机器人机构，包括静平台（10）、动平台（1）以及并联连接在静平台（10）和动平台（1）之间的三条双驱动复合运动支链；其特征在于，所述双驱动复合运动支链包括转动杆（11）以及分别通过转动副连接在转动杆（11）两端的第一驱动组件、第二驱动组件；所述转动杆（11）和静平台（10）之间通过转动副相连；所述第一驱动组件包括相连接并可相对运动的第一连接件、第二连接件；所述第二驱动组件包括相连接并可相对运动的第三连接件、第四连接件；所述第一连接件、第三连接件均通过转动副与转动杆（11）相连；所述第一连接件和第三连接件与转动杆（11）连接的转动副的轴线均垂直于转动杆（11）与静平台（10）相连的转动副的轴线并与之共面；

所述第四连接件通过转动副与第二连接件相连；且所述第一连接件和第三连接件与转动杆（11）连接的转动副的轴线均平行于第四连接件与第二连接件连接的转动副；所述转动杆（11）、第一连接件、第二连接件、第四连接件、第三连接件依次相连形成一个封闭的平面五杆机构；所述第一驱动组件、第二驱动组件分别设有驱动机构，分别用于驱动第一驱动组件、第二驱动组件的运动；所述动平台（1）与第二连接件之间通过球铰（2）相连；

所述第一连接件为第一主动杆（4a）、第二连接件为第一从动杆（3a）；第三连接件为第一套筒（7a）、第四连接件为第一推动杆（8a）；所述第一从动杆（3a）与第一主动杆（4a）通过转动副连接；所述第一从动杆（3a）与第一主动杆（4a）相连的转动副平行于第一主动杆（4a）与转动杆（11）相连的转动副；所述第一推动杆（8a）与第一套筒（7a）之间通过移动副相连；所述转动杆（11）一端、第一套筒（7a）末端分别设有驱动第一主动杆（4a）转动和第一推动杆（8a）直线运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度并联机器人机构，其特征在于，所述三条双驱动复合运动支链与静平台（10）相连的转动副的轴线不都相互平行。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度并联机器人机构，其特征在于，所述驱动机构为带有减速器的电机。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度并联机器人机构，其特征在于，所述驱动机构为带有减速器的电机、气压系统或液压系统。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度并联机器人机构，其特征在于，所述转动杆（11）一端设有带有减速器的电机，作为驱动第一主动杆（4a）转动的驱动机构；所述第一套筒（7a）末端设有带有减速器的电机、气压系统或液压系统，作为驱动第一推动杆（8a）直线运动的驱动机构。