[发明专利]一种救援车的牵引制动控制方法、系统及设备

权利要求书

1.一种救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，包括：

在接收到牵引命令或制动命令后，获取救援车在目标救援工况下的全车重量；

根据所述目标救援工况下的预设重量施加力对应关系，确定与所述全车重量对应的目标施加力；

向所述目标救援工况对应的车辆运行驱动装置发送所述目标施加力，以使所述车辆运行驱动装置按照所述目标施加力，控制救援车在车钩所能承受的对拉力下运行；

在接收到牵引命令后，所述获取救援车在目标救援工况下的全车重量的过程，包括：

获取救援车重量和故障车重量；

将所述救援车重量加上所述故障车重量，得到救援车在救援牵引工况下的全车重量；

所述根据所述目标救援工况下的预设重量施加力对应关系，确定与所述全车重量对应的目标施加力的过程，包括：

根据预设加速度求取关系式

得到救援车的目标加速度；其中，a(min)取在车钩受力允许范围内，救援车AW3车重在平直道、坡道上的最小加速度值；a(max)取在车钩受力允许范围内，救援车AW0车重在平直道、坡道上的最小加速度值；其中，救援车重量指的是救援车自身当前的车重；救援车AW0车重指的是救援车空车车重；救援车AW3车重指的是救援车超载车重；

根据预设牵引力求取关系式

F＝救援牵引工况下的全车重量×a+起动阻力+坡道阻力，得到救援车的目标牵引力。

2.如权利要求1所述的救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，在接收到制动命令后，所述获取救援车在目标救援工况下的全车重量的过程，包括：

获取救援车重量，并将所述救援车重量作为救援车在救援制动工况下的全车重量。

3.如权利要求2所述的救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标救援工况下的预设重量施加力对应关系，确定与所述全车重量对应的目标施加力的过程，包括：

根据救援制动工况下的制动力≤救援制动工况下的全车重量×救援车紧急制动的制动减速度，确定救援车的目标制动力。

4.如权利要求1或2所述的救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，救援车的每节车厢的转向架上均安装有用于检测转向架的空气弹簧内的压力值的压力传感器；

相应的，所述获取救援车重量的过程，包括：

获取每节车厢的一转向架上压力传感器的压力检测值，并根据所述压力检测值求取每节车厢的载重量；

将每节车厢的载重量均对应加上每节车厢的旋转质量，得到每节车厢的重量；

将所有车厢的重量相加，得到救援车重量。

5.如权利要求4所述的救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，所述牵引制动控制方法还包括：

当所有车厢中一目标车厢的重量小于所述目标车厢对应的预设低重量阈值时，确定用于计算目标车厢重量的压力传感器故障。

6.如权利要求5所述的救援车的牵引制动控制方法，其特征在于，在确定用于计算目标车厢重量的压力传感器故障之后，所述牵引制动控制方法还包括：

获取所述目标车厢的另一转向架上压力传感器的压力检测值，并根据此压力检测值修正所述救援车重量。