[发明专利]一种机器人仿生攀附机理及其结构

权利要求书

1.一种机器人仿生攀附机理及其结构，包括机器人本体，机器人本体包括机身（1）、机器人头部（3）、手臂组件（4）和腿部组件（7），其特征在于：所述腿部组件（7）上设置有可伸缩的腿部夹持机构（8），所述手臂组件（4）上设置有手臂辅助夹持机构。

2.如权利要求1所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述腿部夹持机构（8）包括两腿部夹持块（15），所述腿部组件（7）包括大腿组件（71）、小腿组件（72）和脚部组件（6），两腿部夹持块（15）分别对称设置在大腿组件（71）内侧，所述大腿组件（71）外侧设置有驱动两腿部夹持块（15）相向夹持的夹持执行机构。

3.如权利要求2所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述夹持执行机构包括夹持杆（14），夹持杆（14）一端与腿部夹持块（15）连接，另一端套装在大腿组件（71）上，并与大腿组件（71）滑动配合；所述大腿组件（71）外侧设置有驱动夹持杆（14）滑动的动力机构。

4.如权利要求3所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述动力机构包括设置在大腿组件（71）外侧的夹持机仓（13），夹持杆（14）套装在夹持机仓（13）内，夹持机仓（13）外端对应夹持杆（14）设置有导向套筒（141）；夹持机仓（13）内对应夹持杆（14）平行设置有丝杆轴（26），丝杆轴（26）两端套装在夹持机仓（13）侧壁对应位置设置的固定轴承（27）上，丝杆轴（26）上套装有丝杆滑块（23），丝杆滑块（23）外端通过连接件与夹持杆（14）固定连接；所述夹持机仓（13）内设置有夹持电机（25），夹持电机（25）通过减速器（24）与丝杆轴（26）端部传动连接。

5.如权利要求1～4任一所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述腿部组件（7）上设置有夹持锁紧机构，所述夹持锁紧机构包括锁紧轮（11），所述大腿组件（71）根部设置有锁紧机仓（9），锁紧轮（11）安装在锁紧机仓（9）内，锁紧机仓（9）内设置有驱动锁紧轮（11）的锁紧电机（10），所述锁紧轮（11）上套装有拉绳（12），拉绳（12）另一端与小腿组件（72）内侧固定连接，小腿组件（72）内侧设置有拉环（20），拉环（20）通过支架19固定小腿组件（72）上，拉绳（12）固定连接在拉环（20）上。

6.如权利要求5所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述头部组件包括机器人头部（3），机器人头部（3）通过颈部组件（2）安装在机身上，机器人头部（3）上设置有摄像头，所述大腿组件（71）与小腿组件（72）设置有关节组件（21），脚部组件（6）设置在小腿组件（72）底端，脚部组件（6）包括脚体（16）、脚体（16）前侧设置的脚趾（17），脚趾（17）端部设置有抓爪（18）。

7.如权利要求5所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述手臂组件（4）包括胳膊组件（41）和前臂组件（42），前臂组件（42）前端设置有机械手（5）组件，所述手臂辅助夹持机构设置在前臂组件（42）内侧，所述手臂辅助夹持机构包括夹持板（44），所述夹持板（44）底部固定在前臂组件（42）上，夹持板（44）前端设置有弧形槽（441），所述弧形槽（441）上设置有夹持垫（45），还包括驱动两侧夹持板（44）相向夹持的手臂辅助动力机构。

8.如权利要求7所述的一种机器人仿生攀附机理及其结构，其特征在于：所述手臂辅助动力机构包括绕装在夹持板（44）上的通电线圈（43），夹持板（44）采用铁磁性物质制成，构成通电线圈（43）的磁芯。