[发明专利]车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线虚线段的检测方法，其特征在于，包括：

获取对车道线进行拍摄得到的待检测图像；

从所述待检测图像中，截取包括相同区域且不同尺寸的多张候选图像，所述相同区域包括虚线段；

对所述多张候选图像进行尺寸调整；

从尺寸调整后的多张候选图像中对虚线段进行检测，以获得多个候选检测结果；

根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果；

每个所述候选检测结果包括至少两个虚线段的检测参数；

所述根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果，包括：

将多个所述候选检测结果各自的检测参数进行融合；

根据融合后的检测参数，得到所述虚线段的最终检测结果；

所述将多个所述候选检测结果各自的检测参数进行融合，包括：

从多个所述候选检测结果中，确定属于同一虚线段的各检测参数；

根据属于同一虚线段的每个检测参数各自的置信度，对检测参数进行筛选；

将置信度满足设定条件的检测参数进行融合；

所述检测参数包括：起点位置和终点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多张候选图像进行尺寸调整，包括：

将所述多张候选图像的尺寸调整至设定统一尺寸，且在放大候选图像时进行像素点补偿恢复。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个所述候选检测结果中，确定属于同一虚线段的各检测参数，包括：

从多个所述候选检测结果中获取各虚线段的起点位置和终点位置；

根据不同候选图像中起点位置之间的距离和终点位置之间的距离，将距离在预设范围内的起点位置确定为属于同一虚线段的起点位置，将距离在所述预设范围内的终点位置确定为属于同一虚线段的终点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据融合后的检测参数，得到所述虚线段的最终检测结果，包括：

从所述待检测图像中获取参考车道线的位置；

根据所述参考车道线与融合后的起点位置和终点位置之间的距离，确定属于同一条车道线的起点和终点；

将属于同一条车道线的起点和终点连接成虚线段，得到所述虚线段的最终检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将属于同一条车道线的起点和终点连接成虚线段，得到所述虚线段的检测结果，包括：

将属于同一条车道线的起点和终点，按照距离拍摄位置的远近程度进行排序；

按照由近及远的顺序，将依次索引到的起点和终点连接成虚线段，得到所述虚线段的最终检测结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚线段与拍摄位置的距离大于设定值。

7.一种车道线虚线段的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取对车道线进行拍摄得到的待检测图像；

截取模块，用于从所述待检测图像中，截取包括相同区域且不同尺寸的多张候选图像，所述相同区域包括虚线段；

调整模块，用于对所述多张候选图像进行尺寸调整；

检测模块，用于从尺寸调整后的多张候选图像中对虚线段进行检测，以获得多个候选检测结果；

获得模块，用于根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果；

每个所述候选检测结果包括至少两个虚线段的检测参数；

所述获得模块包括融合单元和得到单元；

所述融合单元，用于：将多个所述候选检测结果各自的检测参数进行融合；

所述得到单元，用于：根据融合后的检测参数，得到所述虚线段的最终检测结果；

所述融合单元，具体用于：从多个所述候选检测结果中，确定属于同一虚线段的各检测参数；根据属于同一虚线段的每个检测参数各自的置信度，对检测参数进行筛选；将置信度满足设定条件的检测参数进行融合；

所述检测参数包括：起点位置和终点位置。