[发明专利]一种单兵定位系统坐标系动态匹配方法在审
| 申请号： | 202010003587.7 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111121772A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 杨松普;邓芳瑾;王琳 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 霍慧慧 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 单兵 定位 系统 坐标系 动态 匹配 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种单兵定位系统坐标系动态匹配方法，其特征在于：所述匹配方法的步骤为：
1)设定坐标系：设定单兵定位系统坐标系n系，地图坐标系m系，单兵定位系统在n系的定位结果为(xn,yn)，在m系的定位结果为(xm,ym)；
2)单兵定位系统初始化：单兵定位系统在地图坐标系已知点启动，开始定位解算；
3)坐标系动态匹配：定位系统沿地图坐标系Y轴方向运动，存储每个零速修正区间系统定位结果利用所有存储的坐标值进行最小二乘直线拟合，令
B＝Ak
其中：
k＝(ATA)-1ATB，k为计算得到的拟合直线斜率；
由此可得拟合直线与地图坐标系Y轴的夹角为对应的坐标系转换方向余弦矩阵为
4)坐标系转换：根据步骤3)中的匹配结果，对单兵定位系统输出坐标进行转换，使其与地图坐标系匹配，转换公式为：
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