[发明专利]距离测量装置、距离测量方法以及信号处理方法

说明书

本实施方式涉及距离测量装置、距离测量方法以及信号处理方法。根据本实施方式，距离测量装置是对基于针对每个帧向多个规定方向依次照射的激光的反射光的各时间序列亮度信号进行处理的信号处理装置，具备存储电路和选择电路，其中，各时间序列亮度信号是按照时间序列所取得的每个帧的时间序列亮度信号。存储电路存储根据第1帧的时间序列亮度信号得到的距离值的信息。选择电路从第1帧之后的第2帧中的时间序列亮度信号中的波峰中，选择基于距离值的波峰作为距离值的候选。

本申请享有以日本专利申请2019-47373号(申请日：2019年3月14日)为基础申请的优先权。本申请通过参考该基础申请而包括基础申请的全部内容。

技术领域

本实施方式涉及距离测量装置、距离测量方法以及信号处理方法。

背景技术

已知称为LIDAR(Light Detection and Ranging Laser Imaging Detection andRanging，光检测和测距激光成像检测和测距)的距离测量装置。在该距离测量装置中，对测量对象物照射激光，根据传感器输出将由测量对象物反射的反射光的强度变换为时间序列亮度信号。由此，根据激光的发光的时间点与和亮度信号值的波峰对应的时间点的时间差，测量直至测量对象物为止的距离。被物体散射的太阳光等环境光也入射到传感器，成为随机地产生的噪声。

在以往的距离测量装置中，从时间序列亮度信号中的波峰中按照值从大到小的顺序选择规定数量的波峰，将针对可靠度(reliability degree)最大的波峰的距离值设为直至测量对象物为止的距离。但是，在噪声的波峰为支配性、且在规定数量的波峰内未包含基于来自测量对象物的反射光的波峰的情况下，有可能无法得到直至测量对象物为止的距离值。

发明内容

本发明的实施方式提供一种即使在噪声的波峰为支配性的情况下也能够生成直至测量对象物为止的距离值的距离测量装置、距离测量方法以及信号处理方法。

根据本实施方式，距离测量装置是对基于针对每个帧向多个规定方向依次照射的激光的反射光的各时间序列亮度信号进行处理的信号处理装置，具备存储电路和选择电路，其中，各时间序列亮度信号是按照时间序列所取得的每个帧的时间序列亮度信号。存储电路存储根据第1帧的时间序列亮度信号得到的距离值的信息。选择电路从第1帧之后的第2帧中的时间序列亮度信号中的波峰中，选择基于距离值的波峰作为距离值的候选。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的驾驶支援系统的概略的整体结构的图。

图2是示出第1实施方式所涉及的距离测量装置的结构例的图。

图3是示意性地示出1帧中的光源的射出模式的图。

图4A是将1帧中的激光在测量对象物上的照射位置进行放大而示出的示意图。

图4B是将照射顺序与图4A不同的测量对象物上的照射位置进行放大而示出的示意图。

图4C是示出使用一维状的激光光源对纵向一列同时进行了照射的例子的图。

图4D是示出使用一维状的激光光源按各水平行对纵向一列同时进行了照射的例子的图。

图5是示出在照射范围的部分区域中存在测量对象物的例子的图。

图6是示出当前帧的时间序列亮度信号的一例的图。

图7是示出信号处理电路的结构的框图。

图8是示意性地示出相邻区域以及时间序列亮度信号的图。

图9是示出基于时间序列亮度信号在相邻区域内得到的相邻距离的图。

图10是示出选择电路的选择处理的一例的图。