[发明专利]一种倾转旋翼无人机发动机控制系统

权利要求书

1.一种倾转无人机发动机控制系统，其特征在于，包括：

信息采集模块，用于通过串口获取发动机转速，并发送至控制模块，将发动机控制率通过串口发出，进而控制发动机转速；

控制模块，用于根据接收的发动机转速，通过滑膜控制器得到发动机控制率，输出至信息采集模块；

所述滑膜控制器输出的发动机控制率u如下：

其中，s(σ)表示切换曲面，α、β分别为趋近律参数，其中α＞0，β＞0；k为饱和函数的比例系数；k₁、k₂、k₃分别为比例系数、积分系数、微分系数；x₁、x₂、x₃为状态参数；y_d为期待转速，y为实际发动机转速，e为闭环控制的转速误差，有e＝y_d-y。

2.根据权利要求1所述的一种倾转无人机发动机控制系统，其特征在于，所述信息采集模块包括主处理器以及与其连接的RS232串口、RS485串口，CAN总线；

所述主处理器，用于通过RS485串口接收发动机ECU反馈的发动机转速，通过RS232串口发送至控制模块，并通过RS232串口接收控制模块发来的发动机控制率，经RS485串口发送至发动机ECU；通过CAN总线与发动机备用ECU连接。

3.根据权利要求1所述的一种倾转无人机发动机控制系统，其特征在于，所述滑膜控制器的切换函数具有以下比例+积分+微分的形式：

其中，s(σ)表示切换曲面，k₁、k₂、k₃分别为比例系数、积分系数、微分系数；y_d为期待转速，y为实际发动机转速，e为闭环控制的转速误差，有e＝y_d-y。

4.一种倾转无人机发动机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

信息采集模块通过串口获取发动机转速，并发送至控制模块；

控制模块根据接收的发动机转速，通过滑膜控制器得到发动机控制率，输出至信息采集模块；

信息采集模块将发动机控制率通过串口发出，进而控制发动机转速；

所述滑膜控制器输出的发动机控制率u如下：

其中，s(σ)表示切换曲面，α、β分别为趋近律参数，其中α＞0，β＞0；k为饱和函数的比例系数；k₁、k₂、k₃分别为比例系数、积分系数、微分系数；x₁、x₂、x₃为状态参数；y_d为期待转速，y为实际发动机转速，e为闭环控制的转速误差，有e＝y_d-y。

5.根据权利要求4所述的一种倾转无人机发动机控制方法，其特征在于，所述滑膜控制器的切换函数具有以下比例+积分+微分的形式：

其中，s(σ)表示切换曲面，k₁、k₂、k₃分别为比例系数、积分系数、微分系数；y_d为期待转速，y为实际发动机转速，e为闭环控制的转速误差，有e＝y_d-y。