[发明专利]计算一拖车挂接点位置的方法

权利要求书

1.用于计算一车辆(201)拖车挂接点位置矢量的方法，其中，所述车辆通过所述拖车挂接点(203)连接至一拖车(207、208)，所述方法包括以下步骤：

使用一图像拍摄装置(202)，拍摄处于第一位置的拖车的一第一图像，并拍摄处于第二位置的拖车的一第二图像(步骤S1)，

计算在第一位置与第二位置之间相对于图像拍摄装置的拖车转动和拖车平移(步骤S2)，

基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像之间拖车的第一转动轴(步骤S3)，

使用拖车的一第三图像和一第四图像重复步骤S1至步骤S3，从而计算第三图像和第四图像之间拖车的第二转动轴(步骤S1*至步骤S3*)，

确定第一转动轴和第二转动轴的一交叉点，以确定拖车挂接点位置的矢量(步骤S4)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算拖车转动和拖车平移的步骤S2还包括

将计算得出的拖车挂接点位置矢量作为一计算拖车角度方法的输入(步骤S9)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，该方法还包括

使用到拖车挂接点位置的射线和一几何条件计算拖车挂接点位置(步骤S5)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述几何条件体现为拍摄所述第一图像和第二图像的摄像装置的已知外部位置，并且所述拖车挂接点位于一拖曳拖车(207、208)的车辆(201)中心。

5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，计算拖车转动和拖车平移的步骤S2还包括下列步骤：

将拍摄得到的拖车第一图像与拍摄得到的拖车第二图像进行比较(步骤S6)，以及

识别拖车特征在拍摄得到的第一图像中的位置相对于其在拍摄得到的第二图像中的位置(步骤S7)。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，计算拖车转动和拖车平移的步骤S2还包括

将计算得到的第一转动轴和第二转动轴投影到一图像中(步骤S8)。

7.用于计算拖车挂接点位置的车辆(201)的计算装置(210)，其中，所述计算装置设置用于

基于一拍摄得到的处于第一位姿的拖车的第一图像和拍摄得到的处于第二位姿的拖车的第二图像，计算拖车转动和拖车平移(步骤S2)，

基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一位姿和第二位姿之间拖车的第一转动轴(步骤S3)，

使用拍摄的处于第三位姿的拖车的第三图像和拍摄的处于第四位姿的拖车的第四图像重复步骤S2和S3，从而计算拖车的第二转动轴(步骤S2*和S3*)，

确定第一转动轴和第二转动轴的交叉点，以确定拖车挂接点位置的一射线(步骤S4)。

8.根据权利要求7所述的计算装置，其中，所述计算装置还设置用于使用到拖车挂接点位置的射线和一几何条件计算拖车挂接点位置(步骤S5)。

9.车辆(201)，带有用于拍摄拖车(207、0208)图像的摄像装置(202)和根据权利要求7或8所述的计算装置。

10.程序单元，当该程序单元在一处理器上运行时，指示处理器执行根据权利要求1所述的方法。

11.计算机可读介质，用于储存根据权利要求8所述的程序单元。