[发明专利]一种适用于海上或陆上的负载载荷吊装主动减摇控制方法

权利要求书

1.一种适用于海上或陆上的负载载荷吊装主动减摇控制方法，其特征在于，该负载载荷吊装主动减摇控制方法所用的控制系统分为运动监测模块、轨迹规划和生成模块、缆绳长度计算模块和绞机控制模块；

步骤如下：

在载荷(1)上选取M个虚拟连接点(2)，M≥2，其中各个虚拟连接点标号为i，i＝1...M；在各个虚拟连接点(2)周围选取距离较近的N_i个缆绳连接点(3)，N_i可不相同，N_i≥3，缆绳连接点(3)环向均布；缆绳连接点对应的缆绳(4)和绞机(5)的标号为ij，j＝1...N_i；缆绳连接点(3)通过缆绳(4)与其对应的绞机(5)连接，绞机(5)固定于吊机(6)上，吊机(6)固定于安装平台(7)上；

对于预设负载整体移动路径η_d(t)，通过轨迹规划和生成模块，生成各个虚拟连接点(2)和实际缆绳连接点(3)的实时路径p_i，d(t)和p_ij，d(t)，其中t表示时间；

通过运动监测模块实时监测缆绳长度l_ij(t)、载荷的质心位置和转角η(t)、载荷上虚拟连接点的位置p_ij(t)、位于安装平台上绞机与缆绳的连接点(8)的位置p_ij，base(t)；

通过缆绳长度计算模块计算缆绳的实时期望长度l_ij，d(t)，等于位于安装平台上绞机与缆绳的连接点(8)的位置p_ij，base(t)到载荷(1)上缆绳连接点(3)的位置p_ij，d(t)间的直线距离，即l_ij，d(t)＝|p_ij，base(t)-p_ij，d(t)|；

通过绞机控制模块输出绞机控制信号ω，通过调节绞机(5)转动来调节缆绳(4)长度，使得缆绳(4)长度l_ij(t)趋近于缆绳的实时期望长度l_ij，d(t)；

通过调节预设负载整体移动路径η_d(t)实现状态保持、升沉补偿、载荷移动和追踪安装对象的精确对接。