[发明专利]传感器数据融合方法、车辆的环境地图生成方法及系统

说明书

本申请提供一种传感器数据融合方法、车辆的环境地图生成方法及系统，传感器数据融合方法包括：获取第一传感器和第二传感器在同一时段内分别对同一空间采集的第一数据和第二数据；确定出第一数据和第二数据在该时段内多个时间点同步的时间统一融合数据；确定出第一数据和第二数据在同一坐标系下的空间统一融合数据；根据时间统一融合数据和空间统一融合数据，确定出融合第一数据和第二数据的时空融合数据。通过获取不同传感器在同一时段内分别对同一空间采集的数据，并将不同传感器数据在时间维度上(时段内多个时间点)和空间维度(转换到同一坐标系)上都进行融合，能够尽可能保证融合数据的准确性，从而给出准确的时空融合数据。

技术领域

本申请涉及汽车领域，具体而言，涉及一种传感器数据融合方法、车辆的环境地图生成方法及系统。

背景技术

队列行驶是自动驾驶中常用的场景之一。队列行驶的车队由若干辆车组成，头车作为领航车由驾驶员驾驶在车队前方，后面的跟车可采用自动驾驶的行车模式。

目前的传感器数据的融合方式，难以确定出准确的融合数据，导致车辆自动驾驶感知数据不准确，从而导致自动驾驶决策的数据错误，最终造成自动驾驶的失败。如何解决传感器融合的问题，是现有技术中较难解决的问题。现有技术往往仅提出了传感器融合的想法，并未提供一种具体可实现的实施方式以实现传感器的数据融合。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种传感器数据融合方法、车辆的环境地图生成方法及系统，以使传感器数据能够很好地融合，从而得到准确的融合数据。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种传感器数据融合方法，包括：获取第一传感器和第二传感器在同一时段内分别对同一空间采集的第一数据和第二数据；确定出所述第一数据和所述第二数据在该时段内多个时间点同步的时间统一融合数据；确定出所述第一数据和所述第二数据在同一坐标系下的空间统一融合数据；根据所述时间统一融合数据和所述空间统一融合数据，确定出融合所述第一数据和所述第二数据的时空融合数据。

通过获取不同传感器在同一时段内分别对同一空间采集的数据，并将不同传感器数据在时间维度上(时段内多个时间点)和空间维度(转换到同一坐标系)上都进行融合，能够尽可能保证融合数据的准确性，因此能够使传感器数据很好地融合，从而给出准确的时空融合数据。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，确定出所述第一数据和所述第二数据在该时段内多个时间点同步的时间统一融合数据，包括：确定出所述第一传感器采集所述第一数据的第一采集帧率和所述第二传感器采集所述第二数据的第二采集帧率；根据所述第一采集帧率和所述第二采集帧率，从该时段内确定出多个时间点，其中，所述多个时间点中的每个时间点上均采集到有第一数据和第二数据；根据确定出的所述多个时间点，将处于同一时间点上的所述第一数据和所述第二数据进行融合，以确定出在该时段内的所述时间统一融合数据。

通过对不同传感器采集数据时的采集帧率，确定出时段内的多个时间点，作为传感器数据在时间维度上融合的准绳，能够尽可能保证不同传感器采集的数据在时间维度上的融合的准确性。而通过传感器采集数据时的采集帧率，可以准确地确定出这些时间点，从而保证不同传感器采集的数据在时间维度上的融合的准确性。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据所述第一采集帧率和所述第二采集帧率，从该时段内确定出多个时间点，包括：从该时段内确定出基准时点，其中，所述第一传感器在所述基准时点采集到有第一数据且所述第二传感器在所述基准时点采集到有第二数据；确定出所述第一采集帧率和所述第二采集帧率之间的最大公约数，或者，确定出基于所述第一采集帧率采集一帧第一数据所需要的第一时长和基于所述第二采集帧率采集一帧第二数据所需要的第二时长之间的最小公倍数；基于所述最大公约数或最小公倍数，结合所述基准时点，确定出该时段内的多个时间点。