[发明专利]一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法

权利要求书

1.一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：变频器控制塔式起重机的变频电机，所述变频器包括：

档位信号发生器(1)，将从控制手柄接收到的档位信号按照预设的参数生成阶跃式速度命令ω_ref；

斜坡转换模块(3)，将所述阶跃式速度命令ω_ref生成按照预先设定的斜率变化的速度指令ω_cmd；

力矩电机转矩函数发生模块(4)，接收所述速度指令ω_cmd和电机实时转速ω_m，利用力矩电机转矩函数生成第一转矩命令T_cmd1，

T_cmd1=[a₁(ω_cmd•V)³+b₁(ω_cmd•V)²+c₁(ω_cmd•V)+d₁]ω_m²+[a₂(ω_cmd•V)³+b₂(ω_cmd•V)²+c₂(ω_cmd•V)+d₂]•ω_m

其中，V为回转机构驱动电机的额定电压，a₁、a₂、b₁、b₂、c₁、c₂、d₁、d₂为对回转机构驱动电机在不同电压输入情况下的转速-转矩机械特性曲线进行最小二乘法拟合得到的常数；

涡流制动器转矩函数发生模块(5)，接收所述速度指令ω_cmd和电机实时转速ω_m，利用涡流制动器转矩函数生成第二转矩命令T_cmd2，

T_cmd2=[a₃(ω_cmd•V)³+b₃(ω_cmd•V)²+c₃(ω_cmd•V)+d₃]•ω_m²+[a₄(ω_cmd•V)³+b₄(ω_cmd•V)²+c₄(ω_cmd•V)+d₄]•ω_m

其中， a₃、a₄、b₃、b₄、c₃、c₄、d₃、d₄为对回转机构驱动电机在不同电压输入情况下的转速-转矩机械特性曲线进行最小二乘法拟合得到的常数；

转矩合成模块(6)，接收所述第一转矩命令T_cmd1、所述第二转矩命令T_cmd2和转速方向判断模块(7)的输入的转速方向信号，生成转矩合成命令T_cmd3；所述转矩合成模块(6)按照如下公式生成转矩合成命令T_cmd3=sgn(ω_m)•(T_cmd1-T_cmd2)；将所述转矩合成命令T_cmd3作为变频器的转矩控制环驱动塔式起重机变频电机。

2.根据权利要求1所述的一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，其特征在于：所述斜坡转换模块(3)中的斜率变化范围为-100％～100％。