[发明专利]一种机器人末端执行器及机器人

权利要求书

1.一种机器人末端执行器，用于对工件（100）的打磨加工，其特征在于，包括：

执行工具（11）；

回转单元（8），其一端与所述执行工具（11）连接，所述回转单元（8）用于带动所述执行工具（11）做回转运动；

旋转单元（6），用于带动所述回转单元（8）做旋转运动，所述旋转运动方向与所述回转运动方向不在同一方向；

超声波振子（4），与所述旋转单元（6）连接，所述超声波振子（4）用于带动所述回转单元（8）及所述执行工具（11）做轴向振动；

恒力控制组件（2），用于使所述执行工具（11）与所述工件（100）保持恒定的接触压力；

所述旋转单元（6）包括旋转气缸，所述旋转气缸的缸体与所述超声波振子（4）连接，所述旋转气缸的活塞杆与所述回转单元（8）连接；

所述恒力控制组件（2）包括：

控制器本体；

力传感器，用于检测所述执行工具（11）受力大小，并反馈给所述控制器本体；

位移传感器，用于检测所述执行工具（11）与所述工件（100）的间距，并反馈给所述控制器本体；

比例阀，通过所述控制器本体主动调整或者根据所述力传感器和所述位移传感器反馈的信息以控制所述旋转气缸；

所述回转单元（8）包括电主轴，所述电主轴与所述旋转单元（6）连接，所述电主轴的输出端与所述执行工具（11）连接；

所述电主轴上连接有刀柄（10）,所述执行工具（11）安装在所述刀柄（10）上；

所述超声波振子（4）包括：

超声波发生器；

换能器，其一端安装在所述恒力控制组件（2）上，所述换能器设有接收高频电信号的接收端口，所述接收端口通过插头连接器连接所述超声波发生器；

变幅杆，其一端与所述换能器的另一端连接，所述变幅杆的另一端与所述旋转单元（6）连接。

2.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，超声波振子（4）的振幅变换范围为0.05mm-0.15mm，和/或振动频率为16000 Hz -25000Hz。

3.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，机器人末端执行器还包括安装在所述恒力控制组件（2）一端的第一法兰（1），所述第一法兰（1）用于与外部执行机构连接；和/或安装在所述恒力控制组件（2）另一端的第二法兰（3），所述第二法兰（3）用于与所述超声波振子（4）连接。

4.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述机器人末端执行器还包括：

用于连接所述超声波振子（4）与所述旋转单元（6）的第三法兰（5）；

和/或用于连接所述旋转单元（6）和所述回转单元（8）的第四法兰（7）；

和/或用于连接所述回转单元（8）和所述执行工具（11）的第五法兰（9）。

5.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括权利要求1-4任一项所述的机器人末端执行器，所述机器人末端执行器安装在所述机器人本体上。