[发明专利]基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于： 包括：

融合控制器，安装在车头驾驶室内，通过CAN总线连接车辆的制动控制系统和仪表台，融合控制器通过制动控制系统激活车辆制动系统，融合控制器通过仪表台对车辆前方异常行驶情况进行提示和声光预警；整车CAN网络系统，

前视摄像头，安装在车辆前挡风玻璃的内侧，前视摄像头对准并完全覆盖车辆前方区域，前视摄像头实时采集车辆前方的影像数据，通过CAN总线连接融合控制器，将影像数据通过CAN总线发送至融合控制器中；

毫米波雷达，安装在车辆前保险杠上，毫米波雷达实时采集车辆前方物体的空间位置数据，通过CAN总线连接融合控制器，将空间位置数据通过CAN总线发送给融合控制器。

2.如权利要求1所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述融合控制器包括融合控制器壳体以及设置于壳体内的PCB线路板，PCB线路板上设有主控MCU、CAN输入接口、CAN收发器和CAN电路，CAN输入接口通过CAN总线连接前视摄像头和毫米波雷达，CAN输入接口通过CAN收发器连接主控MCU的数据输入端，主控MCU的数据输出端通过CAN电路连接整车控制总线中的制动控制系统和仪表台。

3.如权利要求1或2所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述前视摄像头包括摄像头壳体、摄像头模组以及设置于摄像头壳体内的PCB线路板，PCB线路板上设有控制MCU、图像采集电路、CAN通讯电路、CAN输出接口，摄像头模组凸出嵌入安装在摄像头壳体的安装孔位中，图像采集电路的输入端连接摄像头模组，图像采集电路的输出端连接控制MCU的数据输入端，控制MCU的数据输出端通过CAN通讯电路连接CAN输出接口，CAN输出接口通过CAN总线连接融合控制器的CAN输入接口。

4.如权利要求1或2或3所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述毫米波雷达包括雷达壳体、高频电子扫描雷达元件以及设置于雷达壳体内的PCB线路板，高频电子扫描雷达元件凸出嵌入安装在雷达壳体的安装孔位中，PCB线路板上设有控制MCU、雷达数据采集电路、CAN通讯电路、CAN输出接口，雷达数据采集电路的输入端连接高频电子扫描雷达元件，雷达数据采集电路的输出端连接控制MCU的数据输入端，控制MCU的数据输出端通过CAN通讯电路连接CAN输出接口，CAN输出接口通过CAN总线连接融合控制器的CAN输入接口。

5.如权利要求4所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述摄像头模组采用型号为OV7670的摄像头传感器设计实现。

6.如权利要求5所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述高频电子扫描雷达元件采用发射波段为76-77GHz的毫米波雷达元件Delphi-ESR2.5。

7.如权利要求6所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述图像采集电路采用8位半闪速架构A/D转换器TLC5510进行设计，TLC5510的模拟信号输入端连接摄像头模组；所述雷达数据采集电路采用12b的单通道A/D转换器AD9235设计实现，A/D转换器AD9235采用差分运放AD8138作为驱动芯片。

8.如权利要求7所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述前视摄像头的CAN通讯电路和所述毫米波雷达的CAN通讯电路均采用型号为SJA1000的CAN通信控制器设计实现。

9.如权利要求8所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述前视摄像头的控制MCU和所述毫米波雷达的控制MCU均采用32位的ARM处理器STM32F072C8T6单片机芯片设计实现。

10.如权利要求9所述的基于视觉和毫米波雷达融合的商用车安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述主控MCU采用32位的ARM处理器STM32F072C8T6单片机芯片设计实现。