[发明专利]考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法、系统及介质

权利要求书

1.一种考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于实施步骤包括：

1)采集多相储能永磁电机的定子电流i_abc与转子位置θ；

2)根据定子电流i_abc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψ_s(k+1)与转矩T_e(k+1)进行鲁棒预测；根据转子位置θ获取转速ω_e(k)，将转速ω_e(k)与指令转速之间的偏差通过PI控制器调制出指令转矩T_e^ref，根据指令转矩T_e^ref计算出指令定子磁链

3)将预测定子磁链ψ_s(k+1)、预测转矩T_e(k+1)、指令转矩T_e^ref、指令定子磁链通过预设的目标函数计算出驱动信号，并采用多组相同的所述驱动信号，分别驱动与多相储能永磁电机连接的多个并联的变流器，以达到控制多相储能永磁电机的目的。

2.根据权利要求1所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤2)中根据定子电流i_abc与转子位置θ，对参数摄动后的定子磁链ψ_s(k+1)与转矩T_e(k+1)进行鲁棒预测的详细步骤包括：

2.1)将定子电流i_abc进行坐标变换得到d轴电流i_dj(k)与q轴电流i_qj(k)；

2.2)将d轴电流i_dj(k)与q轴电流i_qj(k)进行定子磁链预测计算当前第k个周期的d轴定子磁链响应值ψ_dj(k)与q轴定子磁链响应值ψ_qj(k)；

2.3)根据d轴电流i_dj(k)、q轴电流i_qj(k)、d轴定子磁链响应值ψ_dj(k)与q轴定子磁链响应值ψ_qj(k)以及电机参数来计算下一时刻q轴预测电流i_qj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψ_dj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψ_qj(k+1)；

2.4)根据下一时刻q轴预测电流i_qj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψ_dj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψ_qj(k+1)预测考虑参数摄动后的定子磁链ψ_s(k+1)与转矩T_e(k+1)。

3.根据权利要求2所述的考虑参数失配的多相储能永磁电机鲁棒预测转矩控制方法，其特征在于，步骤2.3)中计算下一时刻q轴预测电流i_qj(k+1)、下一时刻d轴定子磁链ψ_dj(k+1)、下一时刻q轴定子磁链ψ_qj(k+1)的函数表达式如下式所示：

上式中，i_qj(k+1)为下一时刻的q轴电流，T_s表示控制周期，L_o表示电机电感，ω(k)表示转速ω_e(k)，R_o表示电机电阻，ψ_ro表示转子磁链，u_dj(k)表示当前第k个周期的d轴电压，u_qj(k)表示当前第k个周期的q轴电压，Q₁,Q₂,Q₃均为用于消除参数失配的比例调节系数，Δi_qj(k)表示q轴响应电流与指令电流之间的偏差，Δψ_dj(k)表示当前第k个周期的d轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差，Δψ_qj(k)表示当前第k个周期的q轴响应定子磁链与指令定子磁链之间的偏差。