[发明专利]一种自由控制移动的垂直机械爪手

权利要求书

1.一种自由控制移动的垂直机械爪手，包括机体，其特征在于：所述机体中设有移动腔，所述机体下侧面固设有支撑壁，所述支撑壁中滑动连接有四个均匀分布的支撑杆，四个所述支撑杆之间转动连接有升降腔体，所述升降腔体中设有升降腔，所述转动腔中设有转动装置，所述升降腔体上侧面固设有动力腔体，所述动力腔体中设有，所述移动腔中设有移动机械爪手的移动装置；

所述移动装置包括固定安装在所述升降腔体上侧面的液压系统，所述机体中固设有移动体，所述移动体中设有三个均匀分布的移动液压缸，每个所述移动液压缸中滑动连接有液压活塞，所述液压活塞上固设有活塞杆，所述活塞杆上铰接有移动杆，三个所述移动杆之间连接有三角连接块，所述三角连接块中转动连接有在所述移动腔和所述之间转动连接且与所述升降腔体固定连接的第一转轴，所述液压系统分别与每个所述移动液压缸之间连接有液压管；

所述升降腔体下侧固设有两个左右对称的固定连杆，每个所述固定连杆中固设有转动腔体，所述转动腔体中设有转动腔，所述升降腔中设有升降装置。

2.根据权利要求1所述一种自由控制移动的垂直机械爪手，其特征在于：所述转动装置包括固定安装在所述移动体中的主电机，所述主电机动力连接有电机轴，所述电机轴上固设有第一带轮，所述与所述升降腔之间转动连接有花键轴，所述花键轴上侧滑动连接有啮合齿轮，所述啮合齿轮与所述下侧壁之间连接有弹簧，所述右侧壁固设有啮合液压缸，所述啮合液压缸由所述液压系统控制，所述花键轴下侧固设有第四带轮，所述第四带轮下侧设有在所述花键轴上固定连接的第五带轮，所述第一转轴下侧固设有可与所述啮合齿轮啮合的第一齿轮，所述第一齿轮上侧设有在所述第一转轴上固定连接的第三带轮，所述第三带轮与所述第一带轮之间连接有皮带。

3.根据权利要求1所述一种自由控制移动的垂直机械爪手，其特征在于：所述升降装置包括固定安装在所述升降腔体下侧面的液压器，所述液压器动力连接有液压杆，所述液压杆上固设有升降板，所述升降板上在所述升降腔上侧壁滑动的定位滑杆，所述转动腔侧壁固设有固定块，所述固定块中转动连接有转动球体，所述转动球体上侧固设有上转动轴，所述转动球体下侧固设有下转动轴，所述下转动轴上固设有第三齿轮，所述上转动轴、所述转动球体和所述下转动轴中滑动连接有升降花键轴，所述升降花键轴上侧固设有弹簧块，所述弹簧块与所述上转动轴之间连接有升降弹簧，所述升降花键轴下侧供应商爪手块，所述爪手块一侧滑动连接有压缩杆，所述压缩杆与所述爪手块之间连接有压缩弹簧，所述压缩杆另一侧转动连接有接触板，所述接触板与所述爪手块之间连接有接触弹簧，所述爪手块另一侧固设有固定竖杆，所述固定竖杆上固设有固定横杆，所述固定横杆上铰接有夹爪液压缸，所述夹爪液压缸有所述液压系统控制，所述固定竖杆上铰接有夹爪连杆，所述夹爪连杆下侧固设有夹爪杆，所述夹爪杆上固设有与所述夹爪液压缸铰接的转动块，所述转动腔侧壁固设有推动液压缸，所述推动液压缸由所述液压系统控制，所述升降花键轴与所述升降板抵接。

4.根据权利要求3所述一种自由控制移动的垂直机械爪手，其特征在于：每个所述转动腔与所述升降腔之间转动连接有第二转轴，所述第二转轴下侧固设有可与所述第三齿轮啮合的第二齿轮，每个所述第二转轴上侧分别固设有与所述第四带轮和所述第五带轮之间连接有皮带的第二带轮。