[发明专利]基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全控制方法及系统、控制器和控制方法在审

专利信息
申请号: 202010007556.9 申请日: 2020-01-04
公开(公告)号: CN111190428A 公开(公告)日: 2020-05-22
发明(设计)人: 孙海滨;侯林林;宗广灯;杨东 申请(专利权)人: 曲阜师范大学
主分类号: G05D1/08 分类号: G05D1/08
代理公司: 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 代理人: 崔建章
地址: 273165 山*** 国省代码: 山东;37
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 基于 传感器 执行 攻击 飞行器 系统 自适应 姿态 安全 控制 方法 控制器
【权利要求书】:

1.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法,其特征是:其步骤是:

步骤100:建立了飞行器的传感器攻击和执行器攻击的数学模型,

步骤200:设计角速度虚拟控制律,

步骤300:利用受攻击后的系统状态设计自适应安全控制器。

2.根据权利要求1所述的基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法,其特征是:

飞行器系统的状态空间模型Σ为:

其中,q=[q0,∈1,∈2,∈3]T,ω=[ω123]T,J,u(t)=[u1(t),u2(t),u3(t)]T,d(t)=[d1(t),d2(t),d3(t)]T分别表示飞行器姿态、角速度、惯量矩阵、控制输入以及外部干扰,∈T=[∈1,∈2,∈3].S(·)代表3×3反对称矩阵,

传感器和执行器攻击描述为

其中x(t)=[q0,∈1,∈2,∈3123],δs(t,x(t))分别表示系统状态和传感器攻击,是受攻击后的状态,用于反馈控制器设计,δu(t,x(t))为执行器攻击。参数化的执行器和传感器描述为

δs(t,x(t))=η(t)x(t),

其中η(t)∈R和W(t)是未知时变权重,ψ(x(t))是具有已知结构的非线性函数,是未知常数。

3.根据权利要求1所述的基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法,其特征是:

ω*=-K1∈,K10,。

4.根据权利要求1所述的基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法,其特征是:

控制器设计为

其中

自适应律设计为

其中是估计。

5.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取系统,其特征是:包含有以下内容:

建立了飞行器的传感器攻击和执行器攻击的数学模型建立单元10,

设计角速度虚拟控制律建立单元20,

利用受攻击后的系统状态设计自适应安全控制器建立单元30。

6.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的控制器,其特征是:包含有以下内容:在控制器中储存有基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型,

基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型根据权利要求1至4任一项所述的获取方法获得。

7.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的控制方法,其特征是:

包含有以下内容:

应用权利要求6在CPU中应用基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的控制器进行控制。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于曲阜师范大学,未经曲阜师范大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010007556.9/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top